自动控制原理 第2版 课件 三章.pptx

自动控制原理第三章(第1次课)1

自动控制原理2第三章线性系统的时域分析法第一节典型输入信号和线性系统的时域性能指标第二节一阶系统的时域分析第三节二阶系统的时域分析第五节线性系统的稳定性分析第六节控制系统的稳态误差第四节高阶系统的时域分析

自动控制原理3第三章线性系统的时域分析法控制系统的基本要求有哪些？

自动控制原理4第三章线性系统的时域分析法

5控制系统的动态特性可用系统数学模型描述，一旦得到系统的数学模型（微分方程），就可以对控制系统进行分析——求解，从而确定控制系统的性能指标：动态性能、稳态性能。时域分析法是一种直接的方法，它可以给出系统精确的时间响应曲线和性能指标，具有明确物理意义（时间、空间）。但是，人工求解困难，不利于分析系统结构和参数变化对系统响应的影响。用计算机求解（matlab软件包）就很简单。第三章线性系统的时域分析法

6室温系统的温度、水位调节系统的高度；火炮系统的位置和速度；宇宙飞船的加速度1.典型输入信号系统的微分方程输入信号r(t)输出信号c(t)控制系统的输入信号（如扰动）常常具有随机性而无法预先确定为了分析和设计控制系统，必须对各种控制系统性能进行评判，需要选择若干典型输入信号。通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程实际要求。第一节线性系统的时域性能指标

自动控制原理7典型信号选取条件(1)信号（实验室、现场）容易产生(2)尽可能接近实际工作时的外加信号(3)反映系统最不利的工作(环境)条件一、典型输入信号

8工程上常用的典型测试信号（输入函数）时域函数：r(t)单位脉冲?(t)复域：F(s)图形r(t)oo单位阶跃o单位速度o单位加速度o单位正弦一、典型输入信号

9动态过程：系统在典型信号作用下，输出量从初始状态到接近最终状态的响应过程。实际控制系统的瞬态响应，在达到稳态以前，表现为衰减(等幅振荡、发散属于不稳定)过程。稳态过程：系统在典型信号作用下，时间t趋于无穷（较大）时，系统的输出状态。研究系统的稳态特性，以确定输出信号对输入信号跟踪（伺服、复现）能力。二、时域性能指标系统的微分方程r(t)＝u(t)c(t)控制系统的时间响应，可以分为动态（瞬态）过程和稳态过程。和电路系统、电机系统概念一致。假设特征根（pi）两两互异：

10二、时域性能指标

11二、时域性能指标

自动控制原理12稳定是控制系统能够运行（工作）的首要条件，只有动态过程收敛(响应衰减)，研究动态性能与稳态性能才有意义。稳态性能：稳态误差是描述系统稳态性能的指标，是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量。通常在典型输入信号作用下计算稳态误差。时间趋于无穷时，系统的输出量如果不等于输入量，则系统存在稳态误差。动态性能（快速性和平稳性）通常在阶跃函数作用下，研究系统的动态性能。一般认为阶跃函数输入能够反映系统最严峻的工作状态。二、时域性能指标

13动态性能指标（振荡型）?延迟时间：响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。?上升时间响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。为简单起见，对于震荡型的响应曲线上升时间可以定义为：响应从零开始第一次上升到终值到所需的时间。

14?调节时间响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（5%或2%）⑤超调量指响应的最大偏离量c(tp)与终值之差的百分比，即动态性能指标（振荡型）?峰值时间:响应曲线超过终值到达第一个峰值所需要的时间。

15动态性能指标（振荡型）或评价系统的响应速度；同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。评价系统的阻尼程度或振荡最大峰值。

16动态性能指标（单调衰减型）c(t)t上升时间tr调节时间ts

17用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。图（a）所示的RC电路，其微分方程为其中C(t)为电路输出电压，r(t)为电路输入电压，T=RC为时间常数。当初始条件为零时，其传递函数为这种系统等效为一个惯性环节。下面分别就不同的典型输入信号，分析该系统的时域响应。第二节一阶系统的时域分析一、一阶系统的数学模型

18二、一阶系统的单位阶跃响应因为单位阶跃函数的拉氏变换为，则系统的输出由下式可知为对上式取拉氏反变换，得注解：传递函数的极点产生系统响应的动态分量。这一个结论不仅适用于一阶线性定常系统，而且也适用于高阶线性定常系统。斜率为图3