自动控制原理 第2版 课件 第三章.pptx

自动控制理论第三章(第3次课)1

2（2）输出量的速度反馈控制局部反馈校正四、二阶系统的性能改善P93

3局部反馈校正（2）输出量的速度反馈控制典型二阶系统的标准型四、二阶系统的性能改善

4第四节高阶系统的时域分析例设三阶系统闭环传递函数为试确定其单位阶跃响应通常把三阶或三阶以上的系统就称为高阶系统。

5更为一般地，设高阶系统的闭环传递函数为：假设系统所有零点、极点互不相同，且极点中q个实数极点和r对复数极点，零点中只有实数零点，则系统单位阶跃响应的拉氏变换为：式中n=q+2r第四节高阶系统的时域分析

6由此可见，高阶系统的时域响应是由稳态值和一些惯性环节及振荡环节的瞬态响应分量所组成。如果系统所有极点都分布在S平面的左半部分，即所有极点均具有负实部，那么，当t趋于无穷大时，式中的指数项都趋于零，系统的响应达到稳态值。第四节高阶系统的时域分析

7闭环极点负实部的绝对值越大，其对应的响应分量衰减得越迅速，反之衰减得越慢。对系统过渡过程影响最大的，是那些离虚轴最近的极点。响应曲线的类型（振荡情况）由闭环极点的性质所决定。动态响应曲线的形状由闭环系统的零、极点共同决定。第四节高阶系统的时域分析

8工程上，高阶系统是普遍存在的，有些系统很难采用一阶、二阶系统去近似，可采用闭环主导极点进行高阶近似分析，获取（近似）动态性能指标，也可利用MATLAB软件去分析和计算性能指标（做实验）。闭环主导极点：离虚轴最近，而且附近无其他零点、极点，对稳定系统动态性能的影响最大，起着主要作用。其他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的五倍以上第四节高阶系统的时域分析

9闭环偶极子：一对闭环极、零点靠得很近时称其为偶极子。所谓很近通常是指该极、零点之间的间距小于他们到虚轴的距离1/10以上时。距离虚轴较远的偶极子可以相互抵消，因为此时偶极子中的极点对应的响应分量系数小而且衰减快，他们对系统动态特性影响很小。但靠近虚轴的偶极子通常不能抵消第四节高阶系统的时域分析

10例3.4设某系统的闭环传递函数为试利用MATLAB仿真，分析α不同取值，附加闭环负实数极点的变化对系统单位阶跃响应的影响。解：α=0时，系统为欠阻尼二阶振荡系统，其ωn=1,ζ=0.45，可以计算出超调量为20.5%。α≠0时，系统的闭环极点为一对共轭的复数根s1,2=-0.45±j0.89，和一个实数根s3=-1/α。第四节高阶系统的时域分析

11由图可以看出，引入的负实数极点越靠近原点，系统的超调量越小，上升速度越慢，反之亦然。S3靠近虚轴第四节高阶系统的时域分析

12例1：三阶系统的闭环传递函数系统闭环极点：p1、p2的实部和实极点p3的实部之比：所以p1、p2为一对主导极点。系统单位阶跃响应：高阶系统的降阶处理第四节高阶系统的时域分析

13高阶系统的降阶处理系统闭环极点：所以p1、p2为一对主导极点系统单位阶跃响应：第四节高阶系统的时域分析

14高阶系统的降阶处理问题：如何消去极点p3使系统降阶？直接删掉该惯性环节？使系统近似为：第四节高阶系统的时域分析

15高阶系统的降阶处理输入为阶跃信号原系统的闭环静态放大倍数：R0为阶跃信号的幅值Ф(0)为闭环静态放大倍数。错误降阶后的闭环静态放大倍数：第四节高阶系统的时域分析

16正确的降价方法：只需划掉s项(将s置为0)，保留常数项。[总原则：降阶前后Ф(0)不变]高阶系统的降阶处理第四节高阶系统的时域分析

17例2正确与否高阶系统的降阶处理第四节高阶系统的时域分析

18蓝色表示的阶跃响应曲线高阶系统的降阶处理第四节高阶系统的时域分析红色为原三阶系统响应曲线

19正确的降价方法：只需划掉S项，保留常数项高阶系统的降阶处理第四节高阶系统的时域分析

20黑线表示降阶后的曲线高阶系统的降阶处理第四节高阶系统的时域分析红色为原三阶系统响应曲线

自动控制原理21课堂后测（慕课堂）根据闭环主导极点的概念，三阶系统的闭环传递函数可以降阶为（）。

22自动控制系统的首要要求：稳定性分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。研究内容：稳定性的概念(局限于线性系统）线性系统稳定的充要条件代数稳定性判据及其应用第五节线性系统的稳定性分析

23李亚普诺夫稳定性理论