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7-DOF外骨骼串联式上肢康复机器人的结构设计与研究中期报告

一、研究背景

随着人口老龄化的加剧，上肢残疾人群越来越多，针对这一问题，上肢康复机器人逐渐成为关注的焦点。透过外骨骼机器人来帮助残疾人进行上肢训练是一种十分可行的方式。本研究将设计一种具有7个自由度的外骨骼串联式上肢康复机器人，用于帮助上肢残疾人进行康复训练。

二、研究内容与方法

1.研究内容

（1）设计7-DOF外骨骼串联式上肢康复机器人的机械结构。

（2）对机器人的控制策略和控制算法进行研究。

（3）进行实验验证，测试机器人的性能和稳定性，评估机器人的康复效果。

2.研究方法

（1）机械结构的设计采用SolidWorks进行建模，并进行运动学分析，确定机器人的运动学参数。

（2）控制策略和算法的研究，采用MATLAB等软件进行模拟和仿真。

（3）实验验证采用模拟软件和实际物理模型相结合，以验证机器人的性能和稳定性，并评估机器人的康复效果。

三、预期研究成果

本研究将设计一种具有7个自由度的外骨骼串联式上肢康复机器人，代替传统的手工助力训练，能够对残疾人进行更全面、更精细的康复训练。通过实验验证，将得到机器人的性能和稳定性数据，并评估机器人的康复效果。此外，还将对机器人的控制策略和算法进行研究，为未来的上肢康复机器人研究提供一定的参考。