三菱交流伺服电机的选择解读.docx

三菱交流伺服电机的选择 杨世方

基本理论

对伺服驱动来讲，应当首先考虑的是：

1，最大速度或最大转矩下所需的功率

2，启动、停止过渡过程中所通的功率

而对伺服电机来讲，由于其使用目的主要还在于后者，即主要是根据负载加减速时所需要的动力（功率）来决定马达大小，因此主要依据是：

负载的惯性大小

合理选取传动比

电机选取则主要依据功率速率（比功率）下面看一个选取例：

ηα

η

α

M

α

L

J

L

T

M

T

L

J

M

符号说明：

MT ：电动机轴上所需的电机扭矩 [N-m]

M

JM : 电动机轴上的电机转动惯量 [kg-m2] (=GD2/4)R ：传动比 R〉1 减速

R=1 等速

η：传动效率

η

：传动效率

≤

1

TL

：负载轴扭矩

[N-m]

JL ：负载轴上的负载的转动惯量 [kg-m2] 千克米2

αL ：负载轴角加速度

αM ：经过传动比为R的传动，为使负载轴得到角加速度αL

在电机轴上的角加速度αM

=Rα α

=R

M L

起动时所需电机转矩TM 为下列几相之和

用于电机本身加速的加速转矩 T1 [N-m]

使负荷加速的转矩 T2 [N-m]

为使负载轴（经过传动装置）得到转矩TL所需要的转矩 T3 [N-m]T2和T3 不同，T3是正常运行时所需转矩

则：

M M M LT1=J ·α=J ·R·

M M M L

L L根据，η·R·T2=J ·α （牛顿定律）负载加速转矩

L L

T2=（J

α）/η·R

L L

正常运行时电机提供转矩：

T3=T/η·R

L

电机起动转矩T

≥T1+T2+T3≥J ·R·α+{（J ·α）+T/η·R} (1)

M M L L L L

对上式右侧求R的偏微分，并使其等于零，即可求得（1）式右变最小值时的R0

(J ·α+T

(J ·α+T)/J

L

L L M

·α·η

L

R0 =

------------------（2）

R0称为最佳传动比，就是能使 TM最小的传动比，选取这个传动比，电机所需的起动矩扭最小。

若将R0值（2）代如（1）式，求得起动扭矩T3:

T≥2 {J

·α(J

·α+T

)}/ η-------------------- （3）

M M L L L L

启动后电机就以一定的速度运行，此时所需转矩

T=T/R·η

0 L 0

在反复进行起动、运行、停止、操作时电动机必须这样来选择，使电机连续输出转矩大于各阶段所需转矩的均方根值。

社电机起动停止时间相同（参考下图）电机的转据均方根值为T 则：

RMS,

T = (2T2·t+T2·t)/t --------------------------------------------------- （5）

RMS a a 0 b

WL

WL

t

tc

a

tb

TaT0

Ta

对式（5）平方，再除以 JM

（注意，这一步很有意义，并注意它的量纲）

RMSTM2/JM ≥T

RMS

2/JM= 1/J

·t{2Ta2·ta+T2·tb} （6）

M0再将（3）、（4）式代入（6）式可得：

M

0

T 2/J

=1/tη{8α（J ·α+T）t+（T2·

α）/（J ·α+T）·t}

RMS M

L L L L a L

L L L L

b

（7）

根据（7）式右侧负载条件进行计算，就可选取伺服电机。

在对某些变量定义：

加速转矩： T

α

A=JL L

[Kg-m]

负载转矩： TL=TL/9.8 [Kg-m]

最大转居（峰值转矩）：TP=TA=TL [Kg-m]

L负载轴转速： N

L

=60/2л·α·

[rpm]

tLL将这些条件代入（7）式，并将绝对单位化成重力单位系统

t

L

L

PRL=NL/973·ta·t（8TPTa+T

2/TPt） [kw/s] （8）

L ·b

（8）式称为比功率，或叫做功率速率，它反映了电机在单位时间内所能提供的加速扭矩的能力。三菱伺服电机样本中都提供了这一重要参数，很多人不明白，也未重视。

现在我将此式的意义再详细讲解一下：

在中学就学过这样的关系：f=ma a=f/m

fa=fv/t=P/t=f2 /m 直线运动中的比功率

在旋转系统中，J=Tα,

Jα=J2/T 旋转系统中的比功率

现在，根据实例学会选择，伺服电机选取步骤如下：

掌握负载形式

·负载惯量

·负载转矩

·负载因数

功率速率计算（比功率/功率比计算）根据（8）式计算，选择比功率大的伺服电机。

传动比计算

·最佳传动比的计算

（TA+T）/