基于工业机器人在消防中的应用.pdf

摘要

理论加实践可以更深的记住所学内容，此次设计将是利用课

堂所学知识，在实践操作中的检验。充分利用所学知识，在消防机器人上实际运

用，从设计理念、组成和详细讲解消防机器人，掌握工业机器人的原理和制造方

法，以及机械臂的生产发展，并解决实际问题。

关键词：工业机器人、消防机器人、机械臂

前言

从最开始人们的幻想到今天的

实体被设计并应用，都是一场惊天地泣鬼神的工业大跃进。此次设计基于工业机

器人的基本概念和工作原理，以及组成的基础上来对消防机器人的控制和运作进

行较为详细的介绍。本次设计的主要对象是工业机器人在消防中的基础知识和应

用。

工业机器人技术及应用

1.1.1工业机器人

随着科技的发展，机器人从我们的

脑子里走到了我们的现实生活。在当今社会中，机器人被不同的定义，从而衍生

出很多的分类，但是它们都是从最简单的机械运动中组合而来。在机器人的定义

中具有四个共同的特点：有特定的机械结构、有通用性、有不同程度的智能、有

独立性。在我们的生活中最简单最基础最常见的机器人就是抓娃娃机。

“机器人”于1921年被捷克人雷尔·恰佩克首创，在人们的发展中机器人

慢慢的从神话科幻中一步步的潜入人类的生活。机器人作为20世纪最伟大的发

明之一，至今已取得长足进步。而先进生活中，工业机器人技术正在向智能化的

方向，工业机器人广泛应用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，

它具有一定的自动性，能依靠自身的动力能源和控制能力来实现各种工业加工制

造。工业机器人被广泛应用于电子产业、物流运输、化工产业等多个工业领域中。

1.1.2工业机器人的发展

20世纪50年代，工业机器人开始在人类的生产生活中投入使用，第一台工

业机器人由约瑟夫·恩格尔贝格和乔治·沃德尔制造并于1961年投入到通用汽

车的生产车间中，它的功能也只有简单的汽车配件捡拾放置到传送带上。

20世纪60年代工业机器人有了进一步的发展，随着其他工业硬件的加入，

人们在工业机器人中加入的传感器，如最早加入机器人的：触觉传感器，视觉传

感器，压力传感器以及光电和声呐技术。这使得工业机器人的发展更上一层楼。

20世纪70年代随着计算机和人工智能的发展普及，工业机器人成功踏入了

智能化阶段。在20世纪70年代末多关节、多CPU计算机控制的全电动、有专用

语言和视觉、力觉传感器的工业机器人被美国Unimation公司推出。该工业机器

人的推出标志着工业机器人技术的成熟，和智能化的更进一步。

20世纪80年代工业机器人在发达国家被普及，并向着高速度、高精度、轻

量化、成套系列化和智能化发展，以满足多品种、少批量的需要。

20世纪90年代随着计算机技和智能化技术的发展和进步，具有一定的感官

功能的工业机器人被推广，第三代具有高精度手指并且能行走的机器人开始在生

产生活中被应用。

2022年，嘉腾机器人推出国内首台差速20吨AGV驱动单元，该驱动单元采

消防机器人发展及背景

2.1.1消防机器人背景

消防机器人属于特种作业机器人，它在灭火救援和抢险救援中发挥着举足轻

重的作用。

随着经济和科技的飞速发展，我国的重工业和建筑业等的发展，随着而来的

化学危险品、放射性物质泄露、燃烧、爆炸、坍塌、自然灾害等的危害，这些事

故一旦发生，消防员们面对的严峻危险的环境，若没有相应的救援设备，消防员

们是不能贸然进场及时的展开救援，从而导致的就是一连串的连锁反应，不止完

成不了救援任务，甚至还要丧生在救援现场。

此类灾害具有突发性强、处置过程复杂、危害巨大、防治困难等特点。消防

机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等高危灾害事故现

场进行数据采集和反馈，再由消防机器人配合进行火源的扑灭，阻止火势的扩散，

并有效的转移火源，从而有效地解决消防人员在危险的救援场地面临的人身安全、

数据信息采等问题。

2.1.1消防机器人发展

20世纪60年代以来，我国就开始自主研制消防机器人，至今已