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通过下面的学习，想一想，它们分别是什么机构？
1234ABCD连杆连架杆连架杆机架一、铰链四杆机构的组成（全部由转动副相连）机架－固定件连架杆－与机架相联连杆－不与机架相联曲柄：可相对机架整周旋转（回转360°）的连架杆摇杆：只能在一定范围内摆动的连架杆连架杆上节主要内容回顾：第三章平面连杆机构3.1平面四杆机构的基本形式
二.铰链四杆机构基本类型（按连架杆类型）一曲一摇二曲二摇
ADBB’B”CC’C”3.2平面四杆机构的基本特性3.2.1铰链四杆机构曲柄存在的条件lmin＋lmax≤l＋l（杆长和条件）1、最短与最长杆之和小于等于其它两杆之和。铰链四杆机构基本类型判别方法：补充知识：整转副存在条件：满足杆长之和条件,则最短杆两端为整转副。
满足杆长和条件，则：(1)取最短杆为机架时→双曲柄机构→曲柄摇杆机构，且最短杆为曲柄(2)取最短杆为连架杆时
2、不满足杆长和条件，均为双摇杆机构。→双摇杆机构(3)取最短杆为连杆时
由此可得曲柄的存在条件：满足杆长和条件：lmin＋lmax≤l＋l最短杆为机架或连架杆。
1510152515122522双摇杆机构曲柄摇杆机构不满足杆长之和条件满足杆长之和条件并且连架杆最短例：判断下列机构类型。
课堂练习：双摇杆机构不满足杆长之和条件曲柄摇杆机构满足杆长之和条件并且连架杆最短双曲柄机构满足杆长之和条件并且机架最短判断下列机构类型。
讲评小结和作业本节课学习的主要内容是利用铰链四杆机构的基本性质，即三种基本形式的构成条件判断铰链四杆机构的类型。通过这次课的学习，我们应该掌握曲柄存在的条件，并且学会运用所学知识解决实际问题．布置作业判断下列机构类型：
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