(3)--2.3平面机构自由度的计算(只录开头).ppt

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2.3平面机构自由度

的计算

自由度的概念机构自由度的计算平面机构自由度计算

自由度的概念构件所具有的独立运动的数目。Oxy

12限制两个方向上的移动限制一个移动和一个转动一个低副：引入2个约束，自由度为1。自由度的概念21

自由度的概念限制法线方向的移动一个高副：引入1个约束，自由度为2。

机构自由度的计算设机构由n个活动构件组成，其中低副数PL，高副数PH。未形成运动副时n个活动构件自由度总数为：3n

形成运动副之后，机构自由度F机构自由度的计算F=3n-2PL-PH

机构自由度计算举例:F=3n–2PL–PH=3×3–2×4=1????

机构自由度计算举例:F=3n–2PL–PH=3×4–2×5=2

小结自由度机构自由度的计算（重点）

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