机电传动控制 第三版 课件 第1章 绪论.ppt

当重物在上升过程中制动（图1-9b）时，为负，为正。此时，系统的运动方程式为：图1-9b系统制动时此时，动态转矩和加速度都是负的，它们使重物减速上升，直到停止为止，系统中由动能产生的动态转矩被电机的制动转矩和负载转矩所平衡。当重物下降时，为正，也为正。、、的方向如图1-9c）所示。此时，系统的运动方程式为：因此，重物下降时，为制动转矩，为驱动转矩。图1-9c）重物下降时3.多轴驱动系统的等效折算为了便于对多轴驱动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴驱动系统等效折算为单轴驱动系统，即将多轴驱动系统中各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量折算到某一根轴（一般折算到电动机的输出轴）上，将其转化为等效的单轴驱动系统之后，再进行系统动力学分析。负载转矩、转动惯量和飞轮转矩等效折算的基本原则是：折算前的多轴系统和折算后的单轴系统在能量关系或功率关系上保持不变，即遵循能量守恒原则或功率守恒原则。在机电传动领域，绝大多数驱动系统实际上都是多轴驱动系统。1.2.2机电传动系统的负载特性前面讨论的机电传动系统运动方程中，负载转矩可能是常数，也可能是转速的函数。我们把同一轴上负载转矩与转速之间的函数关系称为机电传动系统的负载特性。机电传动系统的负载特性就是生产机械的负载特性，有时也称之为生产机械的机械特性。如无特别说明，在本书中，机电传动系统的负载特性均指折算到电动机输出轴上的负载特性。不同类型的生产机械在运动中受阻的性质是不同的，其负载特性曲线的形状也有所不同，大致可分为恒转矩型负载特性、离心式通风机型负载特性、直线型负载特性、恒功率型负载特性等几种。1.恒转矩型负载特性这一类型负载特性的特点是负载转矩为常数。如图1-10和图1-11所示。依据负载转矩与运动方向的关系不同，恒转矩型负载特性可分为反抗性转矩和位能性转矩两种。图1-10反抗转矩的负载特性图1-11位能性转矩的负载特性（1）反抗性转矩由摩擦、非弹性体的压缩、拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩称为反抗性转矩，又称摩擦性转矩。反抗性转矩的方向恒与运动方向相反，阻碍运动；反抗性转矩的大小恒常不变。图1-10反抗转矩的负载特性根据转矩正方向的约定可知，反抗性转矩恒与转速的方向相反时取正号，即为正方向时，为正，特性在第一象限；为负方向时，为负，特性在第三象限。（2）位能性转矩位能性转矩是由物体的重力或弹性体的压缩、拉伸、扭转等作用所引起的负载转矩。位能性转矩的大小恒常不变，作用方向不变，与运动方向无关，即在某一方向阻碍运动而在另一方向促进运动。图1-11位能性转矩的负载特性卷扬机起吊重物（图1-12）时，由于重物的作用方向永远向着地心，所以，由它产生的负载转矩永远作用在使重物下降的方向。当电动机驱动重物上升时，与的方向相反；当重物下降时，和的方向相同（图1-11）。图1-12卷扬机起吊重物2.离心式通风机型负载特性离心式通风型机械特性是按离心力原理工作的，如离心式鼓风机、水泵等，它们的负载转矩的大小与转速的平方成正比，即：——摩擦阻力矩;——为常数离心式通风机型机械的负载特性曲线（最初是沿着虚线变化的）如图1-13所示。图1-13离心式通风机型负载特性3.直线型负载特性直线型负载的负载转矩的大小与转速的大小成正比，即：其中：为常数。直线型负载的特性曲线如图1-14所示。图1-14直线型负载特性4.恒功率型负载特性恒功率型负载的负载转矩的大小与转速的大小成反比，即其中：为常数。图1-15恒功率型负载的特性曲线例如，机床在进行金属切削加工过程中，粗加工时，切削量大，吃刀量大，负载转矩大，机床主轴低速运转，转速低；精加工时，切削量小，吃刀量小，负载转矩小，机床主轴高速运转，转速高。但不管是粗加工还是精加工，负载转矩与转速的乘积为常数，即功率恒定不变。1.2