机器人运动学.pptx

3.机器人运动学;3.1齐次坐标与位姿表示;3.1.1齐次坐标;3.1.1齐次坐标;齐次坐标表示;3.坐标轴的方向表示;例：图示矢量u、v、w的坐标方向用齐次坐标表示之。;3.1.2位姿表示;例：如图所示，固连于连杆的坐标系{B}位于OB点，xb=2，yb=1，zb=0。在XOY平面内，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个300的偏转，试写出表示连杆位姿的坐标系{B}的4×4矩阵表达式。;2.手部的位姿表示;例：如图所示，手部抓握物体Q，物体是边长为2个单位的正立方体，写出表达该手部位姿的矩阵式。;3.目标物齐次矩阵表示;3.2.1旋转的齐次变换;3.2.1旋转的齐次变换;同理;2.点在空间直角坐标系中绕过原点任意轴的一般旋转变换;3.算子左右乘规则;3.2.2平移的齐次变换;2.坐标系与物体的平移变换;

先写出

齐次坐标变换的

平移算子

;。;3.2.3复合变换;3.2.3复合变换;重新分析下图所示目标物的齐次变换;3.3.1杆件坐标系的建立;3.3.1杆件坐标系的建立;各连杆的坐标系Z轴方向与关节轴线重合.

移动关节:Z轴沿该关节的移动方向.;3.3.2连杆坐标系间的变换矩阵;机器人机械手是由一系列连接在一起的连杆（杆件）构成的。

需要用两个参数来描述一个连杆，即公法线距离ai和垂直于ai所在平面内两轴的夹角αi；需要另外两个参数来表示相邻两杆的关系，即两连杆的相对位置di和两连杆法线的夹角θi

;3.3.2连杆坐标系间的变换矩阵;1.连杆坐标系间的齐次变换矩阵的表示方法;2.连杆坐标系间变换矩阵的确定;对联轴节的坐标变换矩阵：;3.4.1斯坦福机器人运动方程;3.4.1斯坦福机器人运动方程;1.D-H坐标系的建立;3.求两杆之间的位姿矩阵Ai;4.求机器人的运动方程;3.4.2PUMA560型机器人运动学方程;3.4.2PUMA560型机器人运动学方程;3.5.1逆向运动学的解;3.5.1逆向运动学的解;3.5.2逆向运动学求解实例;3.6苹果采摘机械手运动学分析实例;节目录;1.将n坐标系移动到n+1坐标系;机械手的D-H参数;2.确定连杆的坐标系位置;节目录;（1）求;几种特殊情况,，的解：;节目录;节目录;4.求