第3章-平面机构的运动分析.ppt

§3—1机构运动分析的任务、目的和方法任务：在已知机构尺寸及原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角加速度。方法： 图解法：形象直观，精度不高。 速度瞬心法，相对运动图解法 解析法：较高的精度，前期工作量大目的：了解机械的运动性能和动力性能，设计新的机械或分析现有机械的工作性能。重点：速度瞬心及“三心定理”的应用；平面Ⅱ级机构速度及加速度矢量方程的图解法。§3—3用矢量方程图解法作

机构的速度及加速度分析矢量方程图解法： 用矢量方程图解法的基本原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。一、矢量方程图解法的基本知识复习1.矢量（向量）和矢量方程 矢量的两个属性：大小、方向2.相对速度、相对加速度B点相对A点的速度VBAAB杆的角速度ω1VBA大小:VBA＝ω1lABVBA方向:垂直AB(沿ω1方向)B点相对A点的加速度aBAaBA＝aBAn＋aBAtB点相对A点的法向加速度aBAn＝ω12lABaBAn方向B→AB点相对A点的切向加速度aBAt＝α1lABα1为AB杆的角加速度aBAt方向:垂直AB(沿α1方向)3.运动合成原理：连杆上任一点的运动可以认为是随基点做平动（牵连运动）和绕基点做转动（相对运动）的合成。VC＝VB＋VCB(矢量方程)4.速度矢量方程图：矢量方程VC＝VB＋VCB画出速度矢量方程图速度多边形的极点p：所有绝对速度都从极点p引出，相对速度从相应点引出。VB→pbVC→pcVCB→bc同理：加速度矢量图：加速度多边形的极点p′：所有绝对加速度都从极点p′引出，相对加速度从相应点引出，法向和切向加速度连着画。5.速度影像原理：同一构件上的三点，在机构位置图上所构成的三角形与速度多边形上相应点所构成的三角形相似。应用:当已知一构件上两点的速度时，则该构件上其他任一点的速度可利用速度影像原理求出。加速度影像原理：同一构件上的三点，在机构位置图上所构成的三角形与加速度多边形上相应点所构成的三角形相似。应用:已知一构件上两点的加速度时，则该构件上其他任一点的加速度可利用加速度影像原理求出。二、矢量方程图解法的基本原理和做法（1）同一构件上两点间的速度、加速度的矢量关系已知：如下图各构件长度、ω1、α1、φ1，求:速度量VC、VE、ω2、ω3和加速度量aC、aE、α2、α3解:1.设定尺寸比例尺ul(m/mm)、速度比例尺uv[(m/s)/mm]、加速度比例尺ua[(m/s2)/mm]（2）两构件重合点间的速度、加速度的矢量关系注意：法向加速度、哥氏加速度的方向的确定问题。已知：各构件长度，ω1、φ1，求ω3、α3解:1.设定尺寸比例尺ul(m/mm)、速度比例尺uv[(m/s)/mm]、加速度比例尺ua[(m/s2)/mm]2.按照各构件长度，依据尺寸比例尺，画出机构运动简图三、用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析解:1.设定尺寸比例尺ul(m/mm)、速度比例尺uv[(m/s)/mm]、加速度比例尺ua[(m/s2)/mm]§3—4综合运用瞬心法和矢量方程图解法对复杂机构进行速度分析§3—5用解析法作机构的运动分析解析法：计算精度高。计算机可以迅速精确地给出计算结果。需把机构用数学方程式表达出来，方法有：矢量方程解析法复数法矩阵法本章重点：1.掌握速度瞬心（绝对瞬心和相对瞬心）的概念，并能运用“三心定理”确定一般平面机构各瞬心的位置。2.用瞬心法对平面高、低副机构进行速度分析。3.用矢量方程图解法对平面II级机构进行速度、加速度分析。求α3P′nb3′b2′(b1′)k′b3′aB3taB3B2rα3＝aB3t/lBC＝nb3’b3’ua/lBC方向:逆时针ω3α32.按照各构件长度，依据尺寸比例尺，画出机构运动简图3.列速度矢量方程，画出速度矢量方程图，解出速度参量VE5、ω3、ω4、ω64.列加速度矢量方程，画出加速度矢量方程图，解出加速度参量aE5、α3、α4、α6求VE5、ω3、ω4、ω6?Pcbce