步进电动机的控制.pptxVIP

步进电动机的控制;内容提要;引言;第1节步进电动机的工作原理及驱动方法;电机输出轴的角位移与输入脉冲数成正比；转速与脉冲频率

成正比；转向与通电相序有关。没有累积误差，具有良好的跟随性。

由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既简单、廉价，又非常可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。

步进电机的动态响应快，易于起停、正反转、变速。

步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。

步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。;按运动方式来分：分为旋转运动、直线运动、平面运动（印刷绕组式）和滚切运动式步进电机。

按工作原理来分：分为反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁感应式（混合式）步进电机。

按其工作方式来分：分为功率式和伺服式。前者输出转矩较大，能直接带动较大的负载；后者输出转矩较小，只能带动较小的负载，对于大负载需通过液压放大元件来传动。

按结构来分：分为单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。

按相数来分：分为三相、四相、五相、六相等。

按使用频率来分：分为高频步进电机和低频步进电机。

不同类型步进电机其工作原理、驱动装置也不完全一样，但其工作过程基本是相同的。;步进电动机的工作原理是基于电磁感应原理。

步进电动机和一般旋转电动机一样，分为定子和转子两大部分。

定子由硅钢片叠成，配以一定相数的控制绕组，输入电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁；

转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构，转子本身没有励磁绕组的称为“反应式”步进电动机；用永久磁铁做转子的称为“永磁式”步进电动机；兼有永磁式和反应式两种步进电机的特点，称为混合式步进电机。目前以反应式步进电动机用得较多。;（一）反应式步进电机的结构;图3-1单段式反应式步进电动机

结构原理图;?;步进电机A相通电状态;2.单段三相反应式步进电机的工作原理（近似于电磁铁的工作原理）;三相单三拍工作方式从一相绕组的通电或断电切换到另一相绕组的断电或通电时，由于电机绕组是电感性元件，磁场的消失或建立均需一定时间，因此，切换期间容易使电机产生失步。

此外，由单一绕组通电吸引转子，也容易使转子在平衡位置附近产生振荡，运行的稳定性较差，所以很少采用。;通电方式:;;4.小步距角步进电动机;?;?;步进电动机应用在机床上一般是通过减速器和丝杆螺母副带动工作台移动。所以，步距角θ对应工作台的移动量便是工作台的最小运动单位，也称脉冲当量δ

（mm/脉冲）：;反应式步进电动机具有控制方便、步距小、价格低廉的优点；具有带负载能力差、高速时易失步、断电后无定位转矩的缺点。

例3-1.一台三相反应式步进电动机，采用三相六拍分配方式，转子有40个齿，脉冲频率为

600Hz，求：⑴写出一个循环的通电顺序；⑵求步进电动机步距角；⑶求步进电动机转速。

解：⑴脉冲分配方式有两种：

A—AB—B—BC—C—CA或A—AC—C—CB—B—BA

⑵ 根据 ，其中K=2,m=3,Z=40.

θb=360°/(40×2×3)=1.5°

⑶ 根据n= ,其中?=600HZ

n=1.5*600*60/360=150r/min;21

第二十一页，共七十七页，2022年，8月28日;22;23;5.步进电动机的主要技术指标与运行特性;步距脚θb也可用分辨率bs来表示：bs=360°/θb（步/转）;b.静态步距误差

静态步距角误差:从理论上讲，每一个脉冲信号应使电动机转子转过相同的步距角。但实际上，由于定、转子的齿距分布不均匀，定、转子之间的气隙不均匀或铁心分段时的错位误差等，实际步距角与理论步距角之间会存在偏差，这个偏差称为静态步距角误差。;步进电动机的静特性，是指步进电动机在稳定状态（即步进电动机不改变通电情况的运行状态）时的特性，包括静转矩、矩角特性及静态稳定区。

静转矩：指步进电动机处于稳定状态下的电磁转矩。它是绕组电流和失调角的函数。

在稳定状态下，如果在转子轴上加一负载转矩使转子转过一个角度θ，并能稳定下来，这时转子受到的电磁转矩与负载转矩相等，该电磁转矩即为静转矩，而角度θ即为失调角（或：电机定子齿与转子齿中心线之间的夹角叫做失调角）。

对应于某个失调角时，静转矩最大，称为最大静转矩Tjmax。可从矩角特性上反映Tjmax，如图3-4所示，当失调角θ=90o时，将有最大静转矩。;静转矩和失调角之间的特性曲线，叫做矩角特性：T=-Csin

由此我们可以发现步进电动机的工作过程就是实现失调角为零的过程。;多相通电时的矩角特性和最大静态转矩：按照叠加原理，根据各相通电时的矩角特性叠加起来求出。例如三相步进电动机常用单-双相通电的方式。当两相通电时，由于正弦量可以用相量相加的方法求和，因此两相通电时的最大静态转矩可用相量图求取。用相量T