三爪机械手在脐橙果实采摘中的可行性分析.pdfVIP

第50卷第9期林业机械与木工设备Vol50No.9

2022年9月FORESTRYMACHINERYWOODWORKINGEQUIPMENTSep.2022

研究与设计

三爪机械手在脐橙果实采摘中的可行性分析

李秉旭

(佳木斯大学机械工程学院，黑龙江佳木斯154003)

摘要：为验证三爪机械手对脐橙果实无损采摘的可行性，首先测量脐橙果实的物理参数，再利用TA.

TOUCH质构仪测量脐橙最小损伤压力，并利用统计学分析测量结果的准确性，最后使用SolidWorks和Ansys

建立数学模型进行仿真分析抓取果实时的受力情况。

关键词:三爪机械手;无损采摘；正态性检验

中图分类号:TP391.41S776文献标识码:A文章编号：2095-2953(2022)09-0028-06

FeasibilityAnalysisofThree-jawManipulatorinNavelOrangeFruitPicking

LiBing-xu

(SchoolofMechanicalEngineering,JiamusiUniversity,Jiamusi154003)

Abstract:Thepurposeistoverifythefeasibilityofnon-destructivepickingofnavelorangefruitsbyathree-jawma­

nipulator.Thephysicalparametersofnavelorangefruitwerefirstmeasured,thentheminimumdamagepressureof

navelorangewasmeasuredbyTA.TOUCHtexturemeter,andtheaccuracyofthemeasurementresultswasanalyzed

statistically,andfinallyamathematicalmodelwasestablishedforsimulationusingSolidWorksandAnsystostudythe

stressconditionwhengrabtheorange.

Keywords:three-jawmanipulator；non-destructivepicking；normalitytest

我国幅员辽阔，对于脐橙的种植有着得天独厚仍未实现自动化采摘流程。采摘环节是整个脐橙

的条件，脐橙的产量也不断攀升⑴。近年来，我国社生产流程中对于劳动力需求最大的一环，也是最为

会经济的发展非常迅速，周边城市对于农村地区的重要的一环。脐橙的采摘有着鲜明的季节性和位

人口吸纳效应明显,加上人口老龄化的影响,使得从置性。季节性主要表现在夏季和冬季，由于温度影

事农业生产的人越来越少。农村劳动力不足，成熟响，导致人工手动采摘的效率大幅度降低,会造成

的脐橙果实得不到及时采摘的情况时有发生，降低周期性的劳动力急缺、劳动力成本突增，从而增加

了脐橙果树种植的经济效益。因此解决在脐橙采摘了脐橙的种植生产成本。位置性主要表现在脐橙

过程中劳动力替代和提高生产率等问题，发展智能的成熟位置，由于脐橙成熟位置过高，导致人工手

收获技术，已成为我国农业机器人技术和脐橙收获动采摘效率降低。以及在采摘收货的过程中采摘

技术的重要研究方向0。机械及工具会对脐橙造成损伤，影响了采摘的

脐橙的整个生