异步电动机转子磁链观测方法的比较与研究.docxVIP

异步电动机转子磁链观测方法的比较与研究

转子磁链、观测方法、比较、矢量控制、直接转矩控制

引言

在异步电动机变频调速控制系统中，矢量控制技术和直接转矩控制技术得以有效实现的一个重要基础是在于异步电动机磁链信息的准确获取，这就需要知道磁链的幅值和相位。根据三相异步电动机在两相任意转速旋转坐标系下的数学模型可知，定子、转子和气隙磁链的方程式为：

定子磁链： （1）

转子磁链： （2）

气隙磁链： （3）

从以上方程式不难看出定子、转子和气隙磁链三者只要有一个获得，另外两个就可推导而出。因此异步电动机就有三种与之相对应的磁场定向方法，分别是按定子磁场定向、按转子磁场定向和按气隙磁场定向。不过按定子、气隙磁场定向方法未能实现iM和iT的完全解耦，因此按转子磁场定向是目前主要采用的方法，它可以实现磁通电流分量、转矩电流分量的完全解耦。下面就对转子磁链观测的方法进行一些比较研究，从而为实际应用时选择合适的观测器提供依据。

转子磁链的观测最初是采用直接检测气隙磁链的方法，就是在电机定子内表面装贴霍尔元件或其他磁敏元件，或者在电机槽内埋设探测线圈。利用被测量的气隙磁通，由式（2）、（3）就可得到转子磁通。从理论上讲，该方法应该比较准确，但实际上埋设探测线圈和装贴磁敏元件都会遇到不少工艺和技术上的问题，在一定程度上破坏了电机的机械鲁棒性。同时由于齿槽影响，使检测信号中含有较大的脉动分量，越到低速时越严重。因此在实用的系统中，多采用间接计算的办法，即利用容易测量的电压、电流或转速等信号，借助转子磁链观测模型，实时计算磁链的模值和空间位置。

转子磁链的间接获取方法

根据实测信号的不同组合，可以有多种转子磁链观测模型，总的说来可以分为两大类：开环观测模型和闭环观测模型。

开环观测模型

（1）电流模型法

根据描述磁链与电流关系的磁链方程来计算转子磁链，所得出的模型叫做电流模型，它可以在不同的坐标系下获得。

在两相静止坐标系α-β下转子磁链的电流模型

由实测的三相定子电流经过Clarke变换很容易得到两相静止坐标系上的电流isα和isβ。在两相静止坐标系α-β下的磁链方程：

为： （4）

这里面转子电流是难以测量得到的，需要进一步替换。由式（4）可得

（5）

将式（4）、（5）代入α-β坐标系电压矩阵方程[7]中，整理后可得转子磁链的电流模型：

式中:Tr—转子时间常数；

P—微分算子，p=d/dt。

（6）

图1是该观测模型的运算框图。

利用求得的Ψrα和Ψrβ可以很方便的计算出Ψr的幅值和相位。这种模型很适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现；不涉及纯积分项，而且低速的观测性能强于后叙的电压模型法。缺点是采用数字控制时，由于Ψrα和Ψrβ之间有交叉反馈关系，离散计算时可能会不收敛，而且高速时的性能也不如电压模型法。

在按磁场定向两相旋转坐标系M-T下转子磁链的电流模型

当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时，应有重要的方程：

， 。因此可得如下两个很

（7）

式中:

—定子频率；

—转子转速。

两相静止坐标系电流

和 经过Park变换并按转子磁链定向，可以得到

和 ，再利用式（7），

和 就可以方便的获得。由

与实测转速ω相加得到定子频率

，再经积分即可得到转子磁链的相位

角θ了。

上面两种电流模型在低速时受电动机参数（如转子电阻和电感）的影响都是比较大的，而且需要转速信

号的配合，这都是电流模型所不足的地方。

电压模型法

根据定子电流和定子电压的检测值来估算转子磁链，所得出的模型叫做电压模型。在坐标系α-β下，由定子电压方程可以得出：

（8）

利用转子电流方程消去 和 可得转子磁链方程：

（9）

式中:σ—漏磁系数， 。

从式（8）可以看出电压模型法转子磁链观测器算法相对比较简单，易于微机实时计算；而且算法与转子电阻无关，因此受电动机参数变化的影响小；只需要电压和电流信号，不需要转速信息，这对无速度传感器的系统来说很有价值。

但电压模型也有它的局限性，主要体现在两个方面：首先，电压模型法实际上是一个纯积分器，而纯积分器的累计误差和飘移问题都会导致系统失稳；其次，在低转速时随着定子电阻压降变化作用的增强，使得观测精度降低很多。因此该模型不能在低速下使用，但在中高速的场合中还是比较适合采用的。

目前还有一些改进的电压模型也被使用，它们都着眼于克服基本电压模型的缺点，并且尽可能的保持其原有的优点。例如用一阶惯性滤波环节代替纯积分环节。

组合模型法

由上述分析可知，电压模型更适合于中高速的场合,而电流模型能适应低速范围。因此为了提高观测的精

确度,可以将二者结合起来使用，即在低速（如 ）时通过高通滤波器将电压模型观测值滤掉，让

电流模型起作用；在高速时通过低通滤波器将电流