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PID/PIDAT,TPO指令
实验时间：2012-3
实验设备：CP1L-L20，CPM1A-TS102，E52-P20A
实验目的：熟悉TS模块，掌握PID,PIDAT,TPO指令
实验步骤：
硬件接线
拨码：OFF，输入类型0，
输入0对应PV的通道是CIO1
PID
PIDAT
需要AT的时候将D9=#8000，一般经过3次震荡之后，AT完成，自动D9=#0000
TPO（将操作量对应PWM输出）
D100：不用输出限位，使用常时读取，结合PID用的话输入种类选择操作量，操作量范围对应PID的输出的操作量范围
D101：#03E8，控制周期是10.00s
输入读取时间
输入读取时间：0：每个控制周期
以每个控制周期开始的操作量作为输出操作量，先ON再OFF
输入读取时间：1：下方优先
开始以控制周期开始的操作量控制，以上图为例，应该输出0.55s，但是当输出时间没有到的时候，操作量降低，此时35%的纵轴碰到了对角线之后，立即将操作量改为35%，输出0.35S，先ON再OFF
输入读取时间：2：上方优先
开始是以控制周期开始的操作量控制，但是先OFF，但是一旦突然操作量上升，如后面半个图，开始操作量是70%，但是当断了0.2s之后，操作量上升到80%，80%的纵轴碰到了对角线，以80%为操作量进行控制
输入读取时间：3：连续调整
每当纵轴碰到对角线的时候就改变操作量
实验小结：
积分常数不为0
不正常工作先清空工作区域
操作量输出指定仅当纯P控制时有用
AT时，不要改变SV
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