机器人工装系统设计 机器人工装系统设计 项目二 工业机器人末端执行器1.pptx

机器人工装系统设计;项目二机器人末端操作器;▲知识要求：掌握工业机器人末端操作器的机械结构的组成和特点。

▲技能要求：能够根据工业机器人的功能要求正确选择工业机器人的主体结构形式，并进行传动方案的设计。;手部;机座;机器人本体组成;任务2.2 RoboticManipulators;1.末端执行器;杠杆滑槽式回转型手部;（1）机械式夹持器;1）手爪手爪是直接与物料接触的部件，夹持器松开和夹紧物料是通过手爪的张开和闭合来实现的。

机械式夹持器的结构形式取决于被夹持物料的形状和特性。;V形指;尖指;驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接,当驱动杆2作直线往复运动时,则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动,从而使手

图双支点连杆杠杆式手部指松开或闭合。;15;图2.6滑槽式杠杆回转型手部;平行指手爪机构：;气动手爪图例：;19;22;23;24;图各种专用末端操作器;使用一台通用机器人,要在作业时能自动更换不同的末端操作器,就需要配置具有快速装卸功能的换接器。换接器由两部分组成:换接器插座和换接器插头,分别装在机器腕部和末端操作器上,能够实现机器人对末端操作器的快速自动更换。

专用末端操作器换接器的要求主要有:同时具备气源、电源及信号的快速联接与切换;能承受末端操作器的工作载荷;在失电、失气情况下,机器人停止工作时不会自行脱离;具有一定的换接精度等。;27;（2）吸附式末端执行器;（2）吸附式末端执行器;30;磁吸附式

磁力吸盘式在手部装上电磁铁，通过磁场吸力把工件吸住，有电磁吸盘和永磁吸盘两种。;当线圈1通电后，在铁芯2内外产生磁场，磁力线经过铁芯，空气隙和衔铁3被磁化并形成回路，衔铁受到电磁吸力F的作用被牢牢吸住。一旦断电，电磁吸力即消失，工件因此被松开。;电磁吸盘图例:;（3）多指灵巧手;各种各样的机械手;灵巧机器手，该机器手有40个气动肌健，它能完成24个运动;机器手抓取杠铃;多指灵巧手