《现代控制理论》课件第6章.pptx

线性定常系统的综合控制系统的分析和综合是研究控制系统的两大问题。线性定常系统分析：在建立的数学模型的基础上分析系统的各种性能。如：能控性、能观性、稳定性等和定量运动规律分析如：系统运动轨迹、系统的性能品质指标等。

线性定常系统的综合分为:常规综合和最优综合。系统综合是系统分析的逆问题。系统综合首先需要确定关于系统运动形式，或关于系统运动动态过程和目标的某些特征的性能指标函数,然后据此确定控制规律。线性定常系统综合：给定被控对象，通过设计控制器的结构和参数，使系统满足性能指标要求。

线性定常系统的综合常规综合的性能指标是一类由不等式及等式约束的性能指标凸空间,一般只要求解的控制规律对应的性能指标到达该凸空间即可。而对非优化型性能指标一般存在解析方法求解控制规律,如极点配置方法。对优化型性能指标，需要函数优化理论和泛函理论求解控制规律。

2024/5/18绪论1236线性反馈控制系统的基本结构极点配置系统解耦本章主要内容基于状态观测器的状态反馈45状态观测器Matlab在系统综合中的应用

6.1线性反馈控制系统的基本结构控制理论最基本任务是,对给定的被控系统设计能满足所期望的性能指标的闭环控制系统,即寻找反馈控制律。在现代控制理论的状态空间分析方法中,多考虑采用状态变量来构成反馈律,即状态反馈。在经典控制理论中,一般只考虑由系统的出变量来构成反馈律,即输出反馈。状态反馈和输出反馈是控制系统设计中两种主要的反馈策略,其意义分别为将观测到的状态和输出取作反馈量以构成反馈律,实现对系统的闭环控制,以达到期望的对系统的性能指标要求。

6.1线性反馈控制系统的基本结构6.1.1状态反馈线性定常系统方程为：其中，K为状态反馈增益矩阵；v为rx1维输入向量。（1）状态线性反馈控制律（2）

6.1线性反馈控制系统的基本结构状态空间表达式为：状态反馈系统的结构图若，则闭环系统的传递函数阵:

6.1线性反馈控制系统的基本结构状态方程：传递函数：输出反馈系统的结构图6.1.2输出反馈以输出矢量构成反馈由状态反馈和输出反馈的闭环控制系统状态空间模型可知,输出反馈其实可以视为当K=HC时的状态反馈。

6.1线性反馈控制系统的基本结构状态方程：传递函数：6.1.3从输出到状态矢量导数的反馈

6.1线性反馈控制系统的基本结构不增加新的状态变量；开环和闭环同维数；反馈增益矩阵为常数矩阵----线性反馈。6.1.4线性反馈的性质三种反馈的共同点：在复杂的情况下，要引入动态补偿器。动态补偿器以串联或是并联形式引入原系统。

6.1线性反馈控制系统的基本结构6.1.5闭环系统的能控性和能观性定理1状态反馈的引入不改变系统的能控性，但可能改变系统的能观测性。证注意到系统和的能控性矩阵分别为

65.1线性反馈控制系统的基本结构依此类推，不难看出：由，可知：的列向量可以由的列向量的线性组合表示。的列向量可以由的列向量的线性组合表示。由的列向量的线性组合表示。的列向量可以这意味着：

6.1线性反馈控制系统的基本结构于是定理得证。所以系统的能控性等价于系统的能控性，系统也可看成是由系统经过状态反馈而获得的，因此，同理有

6.1线性反馈控制系统的基本结构定理2：输出反馈不改变系统的可控性与可观测性：输出反馈系统为可控（可观测）的充分必要件是：被控系统为可控（可观测）定理3：输出至的反馈不改变系统的能观性但可能改变原系统的能控性。

6.1线性反馈控制系统的基本结构例1设线性定常系统的状态空间模型为：试分析该系统的状态反馈闭环系统和输出反馈闭环系统的状态能控/能观性。并设状态反馈阵K=[31]和输出反馈H=2。解：1.因为开环系统的能控性矩阵和能观性矩阵的秩分别为开环系统为能控又能观的。

6.1线性反馈控制系统的基本结构2.经状态反馈u=-Kx+v后的闭环系统的状态方程为其能控性矩阵和能观性矩阵的秩分别为状态反馈闭环系统为状态能控但不能观的,即状态反馈可能改变系统的状态能观性。

6.1线性反馈控制系统的基本结构其能控性矩阵和能观性矩