《现代控制理论》课件第4章.pptx

经典控制理论以传递函数描述系统的输入—输出特性，输出量即被控量，只要系统是稳定的，输出量便可以受控，且输出量总是可以被测量的，因而不需要提出能控性和能观性的概念。输出方程描述由状态变化所引起的输出变量的变化过程。现代控制理论建立在状态空间表达式描述系统的基础上。线性控制系统的能控性和能观性状态方程描述输入变量引起状态变量的变化。

两个基本问题：在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态？控制作用对状态变量的支配能力，称状态的能控性问题。在有限时间内，能否通过对系统输出的测定来估计系统的初始状态？系统的输出量（或观测量）能否反映状态变量，称状态的能观性问题。线性控制系统的能控性和能观性

能控性和能观性回答：输入能否控制系统状态的变化——能控性状态的变化能否由输出反映——能观性能控性和能观性的概念是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出,是经典控制进入现代控制理论的标志之一。线性控制系统的能控性和能观性

135本章主要内容7本章内容基于MATLAB分析系统的能控性和能观性2468连续定常系统的能控性线性定常系统的能控性离散时间系统的能控性和能观性对偶原理线性系统的结构分解系统的实现问题传递函数中零极点对消和能控能观之间的关系

桥形电路(a)两个电容相等。选各自的电压为状态变量，且设电容上的初始电压为零，根据电路理论，则两个状态分量恒相等。相平面图(b)中相轨迹为一条直线，因此系统状态只能在相平面的一条直线上移动，不论电源电压如何变动，都不能使系统的状态变量离开这条直线,显然，它是不完全能控的。4.1线性定常连续系统的能控性(a)(b)4.1.1能控性定义

若存在一分段连续控制向量，能在有限时间区间内将系统从初始状态转移到任意终端状态，那么就称此状态是能控。4.1线性定常连续系统的能控性线性定常连续系统的状态方程：若系统任意时刻的所有状态都是能控的，就称此系统是状态完全能控的，简称系统能控。

以二阶系统为例，假如相平面中的P点能在输入的作用下转移到任一指定状态，那么相平面上的P点是能控状态。PP3P1P2PnP40x1x24.1线性定常连续系统的能控性假如能控状态充满整个状态空间，则该系统被称为状态完全能控。

4.1线性定常连续系统的能控性注1：在线性定常系统中，可假定初始时刻，初始状态，任意终态状态为零状态。注2：讨论能控性时，控制作用从理论上来说是无约束的，取值并非唯一。注3：假定系统从零状态转移到任意指定终端状态，则称此状态能达，简称系统能达。对于线性定常系统，能控性和能达性是等价的；

4.1线性定常连续系统的能控性线性定常系统能控性判别准则有两种形式(2)直接根据系统的状态方程A和B，来判断系统的能控性。先将系统进行状态变换，把系统转化成约旦标准型，判断系统的能控性；4.1.2能控性判据

4.1线性定常连续系统的能控性1线性变换的能控性判别系统状态方程：系统的输入矩阵B没有全为0的行。1具有对角标准型的线性定常系统系统矩阵A具有互不相同的特征值，则系统能控的充要条件是：即：

4.1线性定常连续系统的能控性不能控能控

4.1线性定常连续系统的能控性状态变量x3不受控制例1判断下面系统系统的能控性：例2判断系统的能控性：

4.1线性定常连续系统的能控性若约旦标准型的线性定常系统系统矩阵具有重特征值，则系统状态完全能控的充要条件是：输入矩阵中与每个约旦块最后一行相对应的那些行，不为全零行。即：

4.1线性定常连续系统的能控性能控不能控分析：

4.1线性定常连续系统的能控性结论：1系统的能控性，取决于系统矩阵和输入矩阵；2在A为对角矩阵时，如果B的元素有为0的，则与之对应的一阶标量状态方程必为齐次微分方程，与u无关；该方程无强制分量，在非零初始条件下，系统状态不可能在有限时间内衰减到0；3在A为约旦标准型时，由于前一个状态总