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PARTONE
PARTTWO
水球比赛规则的演变和改进水球比
全球范围内水球比赛的普及
程度
机器鱼技术发展迅速，为水球比赛带来创新
机器鱼在比赛中可以模拟真实鱼类的游动，提高比赛观赏性
机器鱼能够协助运动员进行训练，提高训练效果
了解机器鱼控制策略的原理和应用分析机器鱼控制策略对水下机器人
场景技术发展的影响
探讨机器鱼在海洋探测、水下考古
PARTTHREE
机器鱼定义：一种技术原理：利用仿生学、应用领域：水下探
机械学、电子技术、计
模拟鱼类运动原理索、环境监测、海
算机科学等技术实现机
的自主运动机器人器鱼的自主游动洋资源开发等
l控制系统：负责机器鱼的游动控制，包括PID控制器、速度和方向控制模块等。
l传感器：用于检测水温和水质等环境参数，以及机器鱼的速度和位置等信息。
l执行器：包括推进器和舵机等，用于实现机器鱼的游动和转向。
机器鱼运动学模型：描述机器鱼在模型建立的意义：为机器鱼的轨迹
空间中的位置和姿态随时间变化的规划、控制算法设计提供理论依据
规律
机器鱼动力学模型：研究机器鱼在模型的
PARTFOU
灵活性：机器鱼需要稳定性：机器鱼需要能源效率：机器鱼
具备高度的灵活性，具备稳定性，以确保的能源效率是关键，
以便在各种环境中进在执行任务时不会
以确保其长时间运
行有效的操作。生故障或失控。
行而不会耗尽能源。
考虑因素：环境、任务需求、
机器鱼性能制算法、硬件
机器鱼控制策略设计的目标：
实现高效、稳定、灵活的游动
算法选择：根据机器鱼的应用场景实时性：确保控制算法在实时环境中
和性能要求选择合适的控制算法，能够快速准确地计算出机器鱼的期望
如PID控制、模糊控制等。运动轨迹，并对其进行有效控制。
参数调整：对控制算法的参数进行
PARTFIVE
实验平台：采硬件配置：包软件环境：使
用自主设计的括动力系统、用开源的ROS机
机器鱼模型控制系统、传器人操作系统
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