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扫地机器人设计报告

一、功能综述

1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、

预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫；

2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线；

3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测；

4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘

技术，室内空气质量监测与提醒；

5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。

二、机械及系统设计

扫地机器人机械设计如图1所示。

前

主动轮

吸尘口

清扫刷清扫刷

从动轮

图1扫地机器人机械设计图

清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。由于机

器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。因此，增加机器人

运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。为此，在设计时应注意在满足强

度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装

配。

(1)行走驱动轮及驱动电机

该部分主要保证机器人能够在平面内移动。为了保证小车良好的直线性，可

采用双电机驱动左右两轮的方式，且在车体的后端装有一个不锈钢万向滚珠，这

样可以使小车获取较好的机动性和灵活性及灵活性。前轮驱动的好处是：转向性

能得到改善。前轮是转向轮，使得转向时的行驶方向容易控制，不容易出现过度

转向的现象，转向安全性也得到提高。

(2)清扫机构

用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样

就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清扫刷

设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作

环境。

(3)吸尘机构

旨在强大的吸力、将灰尘吸入灰尘储存箱中；这里我们采用尖端气流滤尘技

术，全方位，多层次将灰尘一网打尽。

(4)擦地机构

在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦出残留在地面上的细小

灰尘，同时也能够擦除地面上的顽固污渍，从而保证清洁工作的质量。

扫地机器人功能框图如图2所示。

传感器模块清洁机构

行走机构

键盘模块CPULCD显示模块

状态指示模块

红外遥控接收模块红外发射与接收模块

图2扫地机器人功能框图

三、功能简介

1、清扫模式：

清扫模式包括随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预

约清扫等。

随机清扫是指根据地面状况在其他几种清扫模式之中进行切换；

螺旋式清扫是指绕圈清扫的模式；

交叉清扫是指在不同的区域之间交叉穿梭来清扫，也可以称为Z字形清扫；

沿边清扫是沿着房间的边界进行清扫；

定点清扫是指在指定的位置小范围内清扫；

预约清扫是指每天在指定的时间自动清扫，可以预约一次和一周内任意预约

清扫时间，可以放心上班和出差，也可以自动打扫。

2、智能导航系统

扫地机器人的智能导航实质就是路径自动规划。扫地机器人路径自动规划有

两种方法：：随机式全区域覆盖和规划式全区域覆盖。随机式全区域覆盖方法控

制简单，不需要很多的硬件，软件编程也简单，易于实现。但其缺点是移动机器

人运行轨迹重复性较大，且运行轨迹不能较快