《工业机器人与智能制造》课件13—2.1 工业机器人的组成1.pptxVIP

《先进制造技术》

单元2

工业机器人操作

延时符

单元2工业机器人操作

2.1工业机器人的组成

2.2开/关机操作

2.3示教器

2.4快速运行机器人至指定位置

2.5机器人位置信息查看

2.1工业机器人的组成

2.1.1型号规格说明

2.1.2机械系统组成

2.1.3机械性能参数

2.1.4电控系统组成

2.1.1型号规格说明

2.1.2机械系统组成

2.1.3机械性能参数

1）自由度（Degreesoffreedom）

在三维空间中描述一个物体的位姿（即位置和姿态）需要6个自由度（三个确定空间位置，三个确定空间姿态）。即为沿空间直角坐标系x、y、z各个轴的平移运动的X、Y、Z三个坐标值；以及沿空间直角坐标系x、y、z各个轴的旋转运动A、B、C三个角度。

机器人的自由度是指操作机器人在空间运动所需要的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数。

2.1.3机械性能参数

2）定位精度和重复定位精度

工业机器人精度是衡量机器人工作质量的一项重要指标。工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度，其中定位精度是指机器人实际到达的位置和设计的理想的差异程度。参考国标工业机器人性能测试方法（GB/T12642），定义重复定位精度是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应N次后，实到位置和姿态散布的不一致程度，是指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。

大多数