毕业设计（论文）-智能化自适应自稳移动平台设计.docx

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智能化自适应自稳移动平台装置

摘要

汽车在路面上行驶，由于受到不同路况的影响，不可避免的会出现颠簸、倾斜等情况，从而导致运输货物的倾洒、泄露、爆炸等危险。智能化自适应自稳移动平台可以消除载体运动和干扰力矩的影响，通过姿态传感器获取对平台变化的动态数据，计算倾斜程度，然后通过单片机整理数据，驱动直线电机运动，反复调整确保动态姿态符合标准。从而隔离外界对装置的干扰，使平台一直处于水平状态，确保货物的安全运输。稳定平台广泛的应用于各行各业中，其也成为当前国际上研究的重点课题。

本文首先设计了一种新型的车载自稳平台，该自稳平台主要包括直线电机装置、四杆机构、剪叉机构、底盘机构等。其主要结构参数为：长800mm，宽800mm，高870mm，净重20Kg，最大起升后高度1.27m。该装置总体分为两部分：上部平台部分的功能是在遇到颠簸时可以通过调整自身的姿势变化而始终保持水平平稳状态，从而实现隔离运动物体扰动的功能。下部车体部分由剪叉升降机构及全向轮底盘组成，可通过智能遥控系统进行定位升降，其功能是使平台做任意方向的运动和原地360°无死角转动。

然后对稳定平台的自稳机构进行了运动分析和静力学分析，分析结果能够达到自动调节功能。

最后，利用solidworks软件对机构进行了仿真运动，用matlab进行数据分析。证明其可以完成既定的自稳、升降和移动要求。

通过该毕业设计可以实现智能化自适应自稳移动平台的各项既定功能。

关键词：自稳平台；直线电机；万向节；solidworks

ABSTRACT

Duetotheimpactofdifferentroadsconditions,therewillbebumpsortiltduringthecarontheroadinevitably,whichresultsinthedangerofgoodstobetransporteddumping,leakage,explosionandotherhazards.Theintelligentadaptiveself-stabilizingmobileplatformcaneliminatetheinfluenceofthecarriermotionandthedisturbancetorquezit,obtainthedynamicdataoftheplatformchangethroughtheattitudesensor,calculatetheinclinationdegree,andthenadjustthedatathroughthesingle-chipmicrocomputertodrivethelinearmotormovementandadjustthedynamicattitudestandard.Thusisolatingtheoutsidedeviceinterference,sothattheplatformhasbeeninahorizontalstatetoensurethesafetransportofgoods.Stableplatformwidelyusedinallwalksoflife,whichhasbecomethefocusofthecurrentinternationalresearchtopics.

Firstofall,thispaperdesignsanewtypeofvehicleself-stabilizingplatform,whichincludeslinearmotordevice,four-barmechanism，scissormechanismandchassismechanism.Themainparametersare:length800mm,width800mm,height870mm,netweight20Kg,themaximumheightafterriseis1.27m.Thedeviceisdividedintotwoparts：theupperpartistheplatformpart,whichcanbeadjustedbychangingtheirownposturewhenencounteringinthebumps