毕业设计（论文）-擦玻璃机器人设计.docx

毕业论文

玻璃清洗机器人吸附机构设计

系部名称：

专业班级：

学生姓名：

指导教师：

职称：

二○XX年六月

TheGraduationDesign

DesignofAdsorptionMechanismforGlassCleaningRobot

Candidate：

Specialty：

Class：

Supervisor：

Shenyanginstituteoftechnology

2019-06

沈阳工学院毕业设计(论文)

PAGEI

摘要

高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。它是基于壁面移动机器人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。

论文首先对机器人总体方案进行介绍，提出了分层次规划的体系结构。在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析，并应用有关计算理论和计算软件进行了主要参数设计和关键部件的结构设计，讨论了机器人的作业路径,运动控制规划及吸附机构的设计，最后，应用UG三维软件针对所设计的机器人建立了三维实体模型。

关键词：玻璃幕墙清洗；机器人；运动分析

沈阳工学院毕业设计(论文)

PAGEIII

ABSTRACT

Glass-wallcleaningrobotisoneofrobotforlimitedoperation,whichcanwalkonVerticalglass-wallwithwashingdevices.Itisarobotwithspecificappliedfunctions,Basedonwall-climbingrobottechniques.forspecificobjects.AnditworksonverticalGlass-wall,whereisdangerousforhumanbeings.Itisarobotcouldconquerthegravityeffectandcarrycleaningequipments,facingtoglass-wallsurfacebeautifyingserviceofmodernhigh-risebuildings.

Firstly,thewholeframeoftheglasswallcleaningrobotisintroduced,andtheLevel-basedplanningisdiscussedalso.Basedonthis,thedesigningandanalyzingOfthestructureoftherobotaredescribedindetails,themainparametersdesigningandstructuredesigningofthekeypartsarealsoprocessedbyusingsomeofcorrelativecalculatingtheoriesandsoft.Then,mission-orientedandlocalmotionplanningarediscussed.Atlast,three-dimensionalmodeloftherobotareestablishedby

MeansofUGsoft.

Keywords:Glass-wallcleaningrobotvacuumadsorptionsystem

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

ABSTRACT II

1绪论 4

2总体方案设计 8

2.1工作原理 8

2.2外形尺寸选择 10

3吸附机构 11

3.1吸附方式 11

3.1.1吸附方式选择 11

3.1.2吸盘结构简图 11

3.1.3机器人控制原理图 12

3.2吸附力分析 14

3.2.1材料选择 14

3.2.2吸附力计算 15

3.2.3系统抗倾覆计算 1