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ABB机器人的手动操作

肇庆市技师学院

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2.线性运动

图2 IRB120机器人的关节轴

机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。

3.重定位运动

机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。

3.3.2RobotStudio中的建模功能

当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。

如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio

中来完成建模布局的工作。

1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建

1. 单击“新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。

2.在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中的“固体”菜单，选择“矩形体”。

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3. 按照垛板的数据进行参数输

入，长度1190mm，宽度

800mm，高度140mm，然后单击“创建”。

2.对3D模型进行相关设置

1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进