(1.31)--5.2.3伯德图的绘制自动控制原理.pptVIP

(式3-1)(式3-2)(式3-4)设开环传递函数为相应的频率特性为则开环对数频率特性为绘制方法：典型环节叠加法和分段叠加法。伯德图的绘制23.绘制低频段渐近线1.写出系统开环传递函数表达式，将其标准化（为了正确求出K和ν值）；并计算20lgK。2.计算各典型环节的转折频率（ωi=1/Ti或τi），由小到大排列并依次标在频率轴上。方法1：（1，20lgK）点作-20νdB/dec直线至ω1；方法2：过（1，20lgK）点和（K1/ν，0）作直线至ω1。4.绘中、高频段：从ω1开始依次叠加各对应环节的斜率，并据此依次改变幅频曲线，直到最后一个环节为止，则得到开环系统的对数幅频特性曲线。对数幅频特性曲线开环伯德图的绘制步骤有限环节传递函数斜率（dB/dec）（低频，高频）相位（低频~高频）惯性0，-200°~-90°一阶微分0，+200°~+90°振荡0，-400°~-180°二阶微分0，+400°~+180°有转折的环节对应的斜率和相位35.误差修正:如果需要可以进行误差修正，二阶环节需计算谐振频率及峰值4由系统开环相频特性知，起点和终点相位表达式为所以对数相频特性渐近线低频段起始于高频段终止于