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本发明属于水下机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本发明的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN108381542A
(43)申请公布日
2018.08.10
(21)申请号20181
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