(1.33)--5.3.1奈氏稳定判据自动控制原理.pptVIP

奈氏稳定判据奈氏稳定判据奈氏稳定判据因此，可称[GH]中(-1,j0)点为使系统闭环稳定的开环临界点。构造辅助函数辅助函数F(s)的特点：其零点是闭环极点，其极点是开环极点。闭环不稳定极点Z开环不稳定极点P系统稳定条件是闭环所有极点即F(s)的所有零点全部位于[s]左半平面。则有设对于[s]内任一封闭曲线Γs，且Γs不通过F(s)的任何零、极点时，则在[F(s)]内必有一条对应的映射曲线ΓF。结论：当s顺时针方向沿Γs转一圈时，ΓF在[F(s)]逆时针绕坐标原点圈数R只和ΓF包围F(s)的零极点的数目Z和P有关。幅角原理R=P-ZΓsjω[s]σ0ΓFjω[F(s)]σ0ziplF(s)的零点（Z个）极点（P个）N圈奈氏路径及映射选取[s]右半平面边界线为Γs，称为奈氏路径。如图：ω=-j∞→0-→0+→+j∞→-j∞即：奈氏路径=虚轴+半径为∞的半圆而半径为∞的半圆可表示为：因n≥m，所以此时有：可见：[s]内的奈氏路径即Γs曲线在[F(s)]内的映射即ΓF曲线只决定于虚轴，即ω=-j∞→0-→0+→+j∞的部分。而此时的ΓF即F(jω)曲线。F(s)=1+G(s)H(s)G(s)H(s)=-1+