(1.35)--6.2.2串联滞后校正装置及设计.pptVIP

第二节频率特性校正法

6.22串联滞后校正装置及设计

无源滞后校正装置

一、串联滞后校正

1．滞后校正装置

同理：

T=(R1+R2)C

0

ω

ω

0

20lgβ

ωm

φm

2．滞后校正装置的设计

滞后校正不是利用校正装置的相位滞后特性，而是利用其幅频特性曲线的负斜率段，对系统进行校正。它使系统幅频特性曲线的中频段和高频段降低，穿越频率减小，从而使系统获得足够大的相位裕量，但快速性变差。

滞后校正装置设计的一般步骤：

1)根据稳态指标要求确定开环增益K。

2)绘制未校正系统的伯德图，并确定

原系统的相位裕量γ。

3)从相频特性上找到一点,该点相角由下式确定.该点的频率即为校正后系统的穿越频率ω’c。

φ=–180o+γ+Δ

Δ=5o~15o

4)从图上确定Lo(ω’c)，并求β

L0(ωc)=–20lgβ

5)计算滞后校正装置的转折频率，并作出其伯德图一般取转折频率：

6)画出校正后系统的伯德图，并校核相位裕量。

例系统结构如图,试设计滞后校正装置。

要求

Kv≥5

解：

1)确定开环增益K

K=Kv=5

2)系统的伯德图

20lg5=14dB

ωc

L0

φ0

L(ω)/dB

1

ω

2

Φ(ω)

ω

ωc≈2.15

γ=-22°

γ

γ≥40°

3)确定ω’