(4)--第二章自动控制原理.pptVIP

两个或多个环节具有同一个输入信号，而以各自环节输出信号的代数和作为总的输出信号，这种结构称为并联。（2）并联环节的等效变换:（3）反馈回路的等效变换将一个对象的输出信号反送到输入端的连接方式称为反馈。负反馈系统负反馈回路的等效传递函数为当H(s)=1时，称为单位负反馈单位负反馈系统单回路负反馈系统的闭环传递函数可表示为可得正反馈系统的闭环传递函数为注意并联与反馈的区别：环节并联，各并联环节信号的流向是相同的，没有反馈，不构成回路。2.5.3反馈系统的传递函数如图为控制工程中反馈控制系统的典型结构。在实际工作中，反馈控制系统一般有两类输入信号。一类是有用信号，包括参考输入、控制输入、指令输入及给定值，通常加在系统的输入端；另一类是扰动信号，一般是作用在控制对象上，也可能出现在其他元部件中，甚至夹杂在指令信号中。（1）系统的开环传递函数将反馈点上断开主反馈通道，反馈信号和偏差信号之比就是开环传递函数。系统的前向通道传递函数：系统的开环传递函数:结论：开环传递函数等于前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积。（2）输出信号对于输入信号的闭环传递函数时的方框图（3）输出信号对于扰动信号的闭环传递函数R(s)＝0时