(5)--第二章 自动控制系统的数学模型.pptVIP

第二章自动控制系统的数学模型;常用的数学模型：;第一节控制系统的微分方程;第一节控制系统的微分方程;第一节控制系统的微分方程;uc;2．机械位移系统;3．他激直流电动机;4．液位系统;课堂练习题：;输出量各

阶导数;第二节拉氏变换解线性微分方程;第一节控制系统的微分方程;第一节控制系统的微分方程;二、常用函数的拉氏变换;5.余弦函数cosωt;三、拉氏变换的定理;例求阶跃函数f(t)=I(t)的拉氏变换．;5.位移定理;求下列函数的拉氏变换;四、拉氏反变换;部分分式法待定系数的确定;解：;=;例求拉氏反变换．;求下列函数的拉氏反变换;3.重极点;例求拉氏反变换．;五．用拉氏变换解线性微分方程;例已知系统微分方程，求系统的输出响应。;解下列微分方程;第三节传递函数;第三节传递函数;例求图示RLC电路的传递函数。;dh(t);零初始条件下拉氏变换得：;传递函数性质：;不同的物理系统，其结构差别很大。但若从系统的数学模型来看，一般可将自动控制系统的数学模型看作由若干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将有助于对系统性能的了解。;c(t)=Kr(t);K=-;;ur;=;积分环节实例;4．微分环节;;运算放大器构成的比例微分环节;5.振荡环节;1;6．时滞环节;作业