(5.1)--4-1 根轨迹法的基本概念.pptVIP

;01;01什么是根轨迹;根轨迹

开环系统(传递函数)的某一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程根在s平面上的轨迹称为根轨迹也简称为根迹。;例：二阶系统的根轨迹;02;对于高阶系统，较难用特征方程求根的解析方法得到根轨迹。

图解法求根轨迹：

从开环传递函数着手，通过图解法来求闭环系统根轨迹。

1948年W.R.伊文思提出了根轨迹法。;闭环零、极点与开环零、极点之间的关系;开环系统根轨迹增益;结论：

（1）闭环系统的根轨迹增益=开环前向通道系统根轨迹增益。

（2）闭环系统的零点=开环前向通道传递函数的零点和反馈通道传递函数的极点所组成的集合。

（3）闭环极点与开环零点、开环极点、根轨迹增益K*均有关。;03;由闭环传递函数;根轨迹方程可以进一步表示为;03根轨迹方程;幅值条件：;03根轨迹方程;谢谢观看！