(3.2)--2-2 非线性系统的线性化.pptVIP

自动控制原理

自动控制原理CONTENTS02非线性微分方程的线性化01线性系统的性质非线性系统的线性化

线性系统的性质01

01线性系统的性质1）定义如果系统的数学模型是线性微分方程，这样的系统就是线性系统线性系统的重要性质是可以应用叠加原理，即具有叠加性和齐次性。

2）性质：满足叠加原理设系统输入为r(t)、r1(t)、r2(t)，对应的输出为c(t)、c1(t)、c2(t)如果r(t)=r1(t)+r2(t)时，c(t)=c1(t)+c2(t)满足叠加性如果r(t)=a·r1(t)时，c(t)=a·c1(t)满足齐次性满足叠加性和齐次性的元件才是线性元件叠加性齐次性01线性系统的性质

3）叠加原理的意义对线性系统可以应用叠加原理，为线性系统的研究带来了极大的方便。叠加性：欲求线性系统在几个输入信号和干扰信号同时作用下的总响应，只要对几个外作用单独求响应，然后加起来即总响应。齐次性：当加在系统的外作用的数值增大若干倍时，其响应的数值也增加若干倍。这样，我们可以采用单位典型外作用（单位阶跃、单位脉冲、单位斜坡等）对系统进行分析——简化了线性系统的研究工作。01线性系统的性质

非线性微分方程

的线性化02

方法一：忽略弱非线性环节如果元件的非线性因素较弱或者不在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略它们的影响。02非线性微分方