(3.1)--2-1 微分方程模型自动控制原理.pptVIP

自动控制原理;自动控制原理;数学模型的概念

控制系统的数学模型是描述系统内部变量间关系的表达式，是自动控制系统分析与设计的基础。

数学模型的建立方法

;导言;单输入单输出线性定常连续系统的微分方程如下所示：

;例1.建立如图所示RLC电路的微分方程

研究在输入电压ur(t)作用下，电容两端电压uc(t)的变化。;设回路电流为i(t),

依据电学中的基尔霍夫定律写出回路

方程为：;例2.弹簧-质量-阻尼器机械位移系统如图所示。

求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。;首先确定：输入量F(t),输出量x(t)

然后，以位移x(t)的方向为正方向，根据牛顿运动定律列写方程

物体在运动过程中，会受到外力、弹簧的弹力和阻尼器的阻力的作用

弹簧的弹力：与物体运动方向相反，k是弹性系数

阻尼器的阻力：与物体运动方向相反，f是阻尼系数;

根据牛顿第二定律：物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积

我们对物体m进行分析;比较：;微分方程是控制系统最基本的数学模型，要研究系统的运动，必须列写系统的微分方程。

列写微分方程的基本步骤：

根据系统的工作原理，确定系统的输入量和输出量