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六自由度搬运机械手结构设计

目录

目录 1-

摘要 3-

Abstract 4-

第一章绪论 5-

1.1工业机械手的概述 5-

1.2本论文研究的主要内容 5-

第二章机械手方案的创成和机械设计 6-

2.1机械手机械设计的特点 6-

2.2与机械手有关的概念 6-

2.3设计方案 7-

2.3.1方案要求 7-

2.3.2方案功能设计与分析 7-

2.5后轴和大臂板刚度和强度分析 10-

2.5.1后轴和大臂板有限元模型的建立与解析 11-

2.5.2计算结果分析 12-

2.6机械手旋转电机的选取 13-

第三章运动学分析 16-

3.1概述 16-

3.2运动学正解 18-

3.3运动学逆解 20-

3.4雅可比矩阵的推算和速度分析 23-

第四章工作空间分析 26-

4.1工作空间分析简述 26-

4.1.1工作空间的概念 26-

4.1.2工作空间的形成 26-

4.1.3工作空间中的空腔和空洞 27-

4.2理想工作空间的包络方程 28-

4.3实际工作空间分析和作图 32-

第五章机械手结构设计 34-

5.1手部设计基本要求 34-

5.1.1传动机构 34-

5.1.2回转型传动机构 34-

5.1.3平移型传动机构 35-

5.1.4机械手手抓的设计计算 35-

5.2腕部设计的基本要求 37-

5.2.2腕部的结构以及选择 38-

5.2.3腕部设计考虑的参数 38-

5.3机身回转结构的选择 40-

5.4机械手最终设计三维图 40-

第六章系统控制部分 41-

6.1应用背景与要求 41-

6.2组成部分 41-

6.2.1关节的限位控制 41-

6.2.2工件坐标系的测量与计算 41-

6.2.3机械手的张合控制 42-

6.2.4公式之间的转换 42-

6.2.5计算结果的存储 42-

6.3机械手系统的工艺流程 42-

6.4机械手控制系统功能设计分析 44-

6.4.1PLC的资源分配 44-

6.4.2机械手系统的控制程序 45-

第七章结论 47-

7.1本论文取得的结果 47-

7.2设计中存在的问题 47-

7.3对本设计改进的方法 47-

致谢 48-

参考文献 49-

附录一PLCI/O口分配图51-

附录二示例程序 52-

摘要

随着现代科学技术的发展，机械手技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机械手的使用变得越来越普及。因此，对于机械手技术的研究也变得越来越迫切，尤其是工业机械手方面。本论文作者针对这一领域，设计了一款拥有6个自由度的机械手。首先，作者针对该机械手的设计要求，对结构设计选择了一个最优方案，同时进行了运动学分析，用D-H法建立坐标变换矩阵，推算了运动方程的正逆解，用矢量积法推导了速度雅克比矩阵；其次进行工作空间分析；然后进行动力学分析，对关键零

件进行校核。

机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。本课题对搬运机械手进行了总体方案研究，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机

械手的技术参数。

关键词：机械手，运动学分析，工作空间分析，动力学分析

Abstract

Withthedevelopmentofmodernscienceandtechnology,robotics,moreandmore

attentioninanincreasinglymodernizedindustrialproduction,theuseofrobotsbecoming

moreandmorepopular.Therefore,roboticshasbecomeincreasinglyurgent,especially

industrialrobo