(6)--2.1采运机器人走进森工机器人.pptVIP

;;;;前言;原木联合机：在伐区直接生产原木，即在立木旁完成伐木、打枝、造材、截梢和归堆作业。;前言;具有多节液压臂，在悬臂端装有伐木头。伐木头由夹持机构和伐木装置等组成。当立木根部被切断后，夹持机构抓取伐倒木并将其归堆。;关节式机械臂安装在履带式或轮式底盘上，其端部装有链锯式伐木头，可以完成伐木、打枝、造材作业。;履带式有很强的爬坡能力，机械臂与驾驶室能一起360度回转。;轮式一般采用铰接式底盘，机械臂安装在前车架上，机械臂可随立柱进行回转，后车架上的驾驶室不动，并且增加了伸缩臂，扩大了作业范围。;;采伐联合机主要为铰接轮式底盘。机械臂在前车架，驾驶室在后车架。

机械臂基本可分为两类：滑动机械臂和并联机械臂。;不同型号联合机的尺寸不同，作业范围不同，伐木头最大伐木径级也不同。;控制系统;履带式采伐联合机驾驶室可四向调平，机械臂与发动机被安装在驾驶室侧方，且发动机在前，机械臂基座在后。;机械臂末端可更换不同规格的伐木头，改变采伐联合机的伐木直径。;;控制系统;控制系统;;;;