(6)--智能汽车横向运动控制关键技术及现状.pdfVIP

第27卷第2期山东交通学院学报V01．27No．2

OFSHANDONGUNIVERSITY

2019年6月JOURNALJIAOTONGJun．2019

DOI：10．3969／j．issn．1672—0032．2019．02．001

智能汽车横向运动控制关键技术及现状

李爱娟，葛庆英，赵晓丽，邱绪云，王希波，陈政宏

(山东交通学院汽车工程学院，山东济南250357)

摘要：智能汽车通过良好的运动控制效果达到自主行驶的目的，智能汽车的横向运动控制是保障行驶稳定性的

differentiation，PID)控制、模型预测控制(model

前提。阐述基于比例一积分一微分(proportionintegrationpredictive

control，MPC)及滑