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伺服电机编码器的调整方法

增量式编码器的相位对齐方式

在此争论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换信任号的增量式编码器和一般的增量式编码器，一般的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换信任号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换信任号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数全都。带换信任号的增量式编码器的UVW电子换信任号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：

用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

用示波器观看编码器的U信任号和Z信号；

调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

一边调整，一边观看编码器U信任号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上〔在此默认Z信号的常态为低电平〕，锁定编码器与电机的相对位置关系；

来回扭转电机轴，撒手后，假设电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。

撤掉直流电源后，验证如下：

用示波器观看编码器的U信任号和电机的UV线反电势波形；

转动电机轴，编码器的U信任号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也消灭在这个过零点上。

上述验证方法，也可以用作对齐方法。

需要留意的是，此时增量式编码器的U信任号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U信任号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位全都，所以此时增量式编码器的U信任号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。

有些伺服企业习惯于将编码器的U信任号零点与电机电角度的零点直接对齐，为到达此目的，可以：

用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；

以示波器观看电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；

依据操作的便利程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；

一边调整，一边观看编码器的U信任号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。

由于一般增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本争论的话题。

确定式编码器的相位对齐方式

确定式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差异不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。早期确实定式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：

用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

用示波器观看确定编码器的最高计数位电平信号；

调整编码器转轴与电机轴的相对位置；

一边调整，一边观看最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确消灭在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；

来回扭转电机轴，撒手后，假设电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。

这类确定式编码器目前已经被承受EnDAT，BiSS，Hyperface等串行协议，以及日系

专用串行协议的型确定式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种格外有用的方法是利用编码器内部的EEPROM，

存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：

将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外

壳；

用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；

用伺服驱动器读取确定编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始

相位的EEPROM中；

对齐过程完毕。

由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。此后，驱动器将任意时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并依据电机极对数进展必要的换算，再加上-30度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。

这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和协作方能实现，日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本缘由就在于不愿向用户供给这种对齐方式的功能界面和操作