三维激光扫描原理图[56].pdf

1三维激光扫描技术的基本原理三维激光扫描技术的基本原理

地面三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪、软件控制平台、电源及其他附属

设备组成，是一种新型的空间数据获取手段。利用三维激光扫描技术，能实现复

杂的、大型的、不规则的实体或三维实景数据的采集，快速构建出实体目标的三

维模型。

三维激光扫描仪主动发射激光，接受物体的反射信号进行测距，同时获得扫描的

竖直角和水平角，可以求得物体在激光扫描坐标系中的三维坐标，获取目标物体

的点云数据包括坐标、反射强度和RGB信息[4]。激光扫描局部坐标系统的坐标

原点在扫描中心，Y轴为扫描方向，Z轴为为垂直方向。目标点P的三维坐标（X，

Y，Z）的计算原理如下图所示：

Z

P(X，Y，Z)

B

O

X

A

Y

图1扫描点坐标计算原理

Fig.1Scanningpointcoordinatecalculationprinciple

计算公式1如下：

XScosBcosA

YScosBsinA

（公式1）

ZSsinB

1三维激光扫描技术的基本原理三维激光扫描技术的基本原理

地面三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪、软件控制平台、电源及其他附属

设备组成，是一种新型的空间数据获取手段。利用三维激光扫描技术，能实现复

杂的、大型的、不规则的实体或三维实景数据的采集，快速构建出实体目标的三

维模型。

三维激光扫描仪主动发射激光，接受物体的反射信号进行测距，同时获得扫描的

竖直角和水平角，可以求得物体在激光扫描坐标系中的三维坐标，获取目标物体

的点云数据包括坐标、反射强度和RGB信息[4]。激光扫描局部坐标系统的坐标

原点在扫描中心，Y轴为扫描方向，Z轴为为垂直方向。目标点P的三维坐标（X，

Y，Z）的计算原理如下图所示：

Z

P(X，Y，Z)

B

O

X

A

Y

图1扫描点坐标计算原理

Fig.1Scanningpointcoordinatecalculationprinciple

计算公式1如下：

XScosBcosA

YScosBsinA

（公式1）

ZSsinB