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智能驾驶高精度地图模型

1范围

本文件规定了智能驾驶高精度地图模型的概念模型、逻辑框架以及高精度地图要素类别与属性等

内容。

本文件适用于智能驾驶高精度地图要素定义、数据组织与数据库构建。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

高精度地图high-definitionmap（HDMap）

包含道路环境、车道、车辆等静态及动态信息，具备高精度、高丰度、高鲜度的地图数据，可支撑

智能驾驶导航规划决策。

包package（Pkg）

相当于一种容器，用于组织和管理类和接口，可以包含多个子包和要素类。

子包subpackage（SubPkg）

一种容器，嵌套于包中的包，可以包含多个子包和要素类。

要素类featureclass

具有相同属性、方法和关系的一组对象的抽象表示。

4统一建模语言表示法

包、子包

包与子包的表达方式见图1。

图1包与子包的形式表达

1

要素类

要素类的表达方式见图2。

图2要素类的形式表达

关系

4.3.1包与子包、要素类

包与子包存在嵌套关系，子包嵌套于包中。子包与要素类存在包含关系，子包包含要素类。包、子

包、要素类三者关系的表示法见图3。

图3包与子包、要素类关系的形式化表达

4.3.2要素类与要素类

4.3.2.1关联关系

要素类之间存在关联关系，关联关系的表示法见图4。

图4要素类之间关联关系的形式化表达

4.3.2.2聚合关系

要素类之间存在聚合关系，聚合关系的表示法见图5。

2

图5要素类之间聚合关系的形式化表达

5高精度地图概念模型

高精度地图模型核心包括道路静态数据包、道路实时数据包、车辆动态数据包、用户模型数据包，

每个数据包包含若干子包，每个子包包含若干要素类，见图6。

图6高精度地图模型数据包构成

6高精度地图模型数据包构成

包构成

6.1.1道路静态数据包

道路静态数据包包含描述和记录真实环境中一定时期内保持不变的客观对象，分为道路网数据子

包、车道网数据子包、交通设施数据子包、POI数据子包、定位参考数据子包、交通接驳数据子包、背

景环境数据子包。道路静态数据包构成见图7。

图7道路静态数据包

6.1.2道路实时数据包

3

道路实时数据包包含以道路为主体的实时交通环境信息，分为实时路况数据子包和交通场景数据

子包。道路实时数据包构成见图8。

图8道路实时数据包

6.1.3车辆动态数据包

车辆动态数据包包含以智能驾驶车辆为主体的信息，即车辆瞬时状态信息与车辆周边实时行车环

境信息，分为主动感知数据子包、被动感知数据子包和车辆状态数据子包。车辆动态数据包构成见图9。

图9车辆动态数据包

6.1.4用户模型数据包

用户模型数据包包含以用户（人和智能驾驶汽车）为核心的信息，分为车辆特征数据子包、驾驶经

验子包、用户需求子包。用户模型数据包构成见图10。

图10用户模型数据包

子包构成

6.2.1道路网数据子包

描述道路网信