05-Mech-Vision常用指令介绍(一）.pptxVIP

Vision常用指令(步骤);;功能描述：从真实相机或者虚拟相机获取彩色图、深度图和点云。

使用场景：一般作为视觉工程的起始输入，通过Mech-Eye工业级3D相机或第三方相机采集数据，或者使用来自虚拟相机的仿真数据。;功能描述：计算点云法向，删除离群点。

使用场景：为原始点云增加法向并去除离群点，通常在步骤“从相机获取图像”、“将深度图转换为点云”之后使用。;功能描述：在3D空间内设置感兴趣区域（ROI），区域内的点云将被保留，区域外的点云将被去除。

使用场景：使用该指令可以聚焦目标物体的点云区域，并忽略背景点云和干扰点云。;功能描述：根据指定规则进行点云聚类，常用于目标物体分割。

使用场景：一般用于点云预处理，排除干扰点云。

聚类方法：欧式聚类和区域生长分割。;功能描述：将多个点云合并为一个点云。

使用场景：一般在“点云聚类”、“提取掩膜中对应的点云”等步骤之后使用，将点云列表中的多个点云合并为一个点云，便于后续将点云作为一个整体来处理。;功能描述：将点云发送给Mech-Viz。

使用场景：将点云发送到Mech-Viz中，用于调试或查看实际效果。;功能描述：通过深度学习算法，识别出图像中的目标物体，并对其进行像素级别的定位。

使用场景：可使用此步骤推理Mech-DLKit和Mech-DLK的模型文件。推理的表现与训练模型的数据紧密相关。;功能描述：在点云上应用掩膜。掩膜覆盖的点云将被保留，掩膜以外的点云将被去除。

使用场景：一般在实例分割后使用，提取掩膜对应的3D点云。;功能描述：将点云模板与原始点云粗略匹配，输出目标物体的粗略候选位姿。

使用场景：通常用于在场景点云中寻找目标物体，并获得其粗略候选位姿。该步骤通常与步骤“3D精匹配”组合使用。;功能描述：将点云模板与原始点云精确匹配，输出目标物体更准确的位姿。

使用场景：此步骤在“3D粗匹配”输出的初始候选位姿基础上，进行更精确的匹配，输出目标物体更准确的位姿（可作为抓取点）。;功能描述：将当前工程的结果发给后台服务。

使用场景：将各类视觉工程结果通过服务发送至Mech-Viz或Mech-Center。;感谢您的观看