机电一体化实验内容.pdfVIP

实验目的

熟悉送料机构的组成，顺利安装

2.熟悉机械手搬运机构的组成，顺利拆装和安装

3.机械手抓取工件的原理

4.整个搬运过程完成的自由度

二、实验设备

亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置

三、实验内容

1.送料机构的组成

1－旋转气缸2－非标螺丝3－气动手爪4－手爪磁性开关Y59BLS5－提升气缸6－磁性开关D-C73

7－节流阀8－伸缩气缸9－磁性开关D-Z7310－左右限位传感器11－缓冲阀12－安装支架

整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪松紧。

手爪提升气缸；提升气缸采用双向电控气阀控制。

磁性传感器：用于气缸的位置检测。检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，

当检测气缸准确到位后将给PLC发出一个信号：(在应用过程中棕色接PLC主机输入端，蓝色接输入的公共

端)

手爪：抓取和松开物料有双电控气阀控制，手抓抓紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，在控制过

程中不容许两个线圈同时得电。

旋转气缸：机械手臂的正反转，由双电控气阀控制。

接近传感器：机械手臂正转和反转到位后，接近传感器信号输出。（在应用过程中棕色线接240V

电源“+”、蓝色线接240V电源“—”、黑色线接PLC主机的输入端）

1－转盘2－调节支架3－直流电机4－物料5－出料口传感器6－物料检测支架伸缩气缸：机械手臂的伸出、缩回，由点空气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出

放料转盘：转盘中共放三种物料：金属物料、白色非金属物料、黑色非金属物料。和缩回位置。

驱动电机：电机采用24V直流减速电机，转速6r/min；用于驱动放料转盘旋转。缓冲器：旋转气缸高速正转和反转时，起缓冲减速作用。

物料支架：将物料有效定位，并确保每次只上一个物料。3.机械手搬运的原理

出料口传感器：物料检测为光电漫反射型传感器，主要为PLC提供一个输入信号，如果在接触屏上按启动按钮后，装置进行复位过程，当装置复位到位后，由PLC启动送料电机驱动放料盘

运行中，光电传感器没有检测到物料并保持若干秒钟，则应让系统停机然后旋转，物料由送料盘滑到检测位置，物料检测光电传感器检测：如果送料电机运行若干秒后，物料检测光电

报警。传感器仍未侧到物料，则说明物料机构已经无物料或故障，这时要停机并报警：当物料检