自动控制原理 第3版 课件 陶洪峰 05 频率法.ppt

显然，G1(s)为最小相位系统，而G2(s)为非最小相位系统，但它们具有相同的幅频特性，即:而相频特性则不同:重要结论：最小相位系统：，而非最小相位系统无此关系。因此。最小相位系统的特性可由L(ω)单独确定，而非最小相位系统特性则由共同决定。【例】两系统开环传函分别为：和5.3.5传递函数的实验法确定依据：最小相位系统L(ω)G(s)。思路：先由频率特性实验测得系统开环Bode曲线，然后分别用斜率为0dB/dec、±20dB/dec的直线段逼近确定分段渐近线，最后根据下列步骤进行。(1)由低频段确定ν和K：由图得：低频段斜率=-20ν→ν；由图得：ω=1对应的低频段或其延长线的高度=20lgK→K或由图得低频段或其延长线与ω轴的交点频率ω0=K1/ν→K。(2)由中、高频段的转折频率确定各有限环节的时间常数T(τ)：幅值抬高，则对应微分环节，ωi=1/τi，抬高+20dB/dec，则为（τis+1），抬高+40dB/dec，则为（τis+1）2。幅值下降，则对应惯性环节，ωi=1/Ti。下降-20dB/dec→，下降-40dB/dec时有两种情况：若没有谐振，则为双惯性，若有谐振，则为振荡，必须按照已知的谐振频率和幅值求出对应的ωn和ζ，才能写出该环节的传函如下。自学例题5-5，5-6作业：习题5-3(2)(5)(6)5-5(a)(b)(d)本节结束！§5.4奈奎斯特稳定判据—奈氏判据（1）奈氏判据是根据开环频率特性判断闭环系统稳定性的一种几何判据。（2）奈氏判据不需要求解闭环系统的特征根，当系统某些环节（延迟）无法用分析法写出时，可以通过实验法获得系统开环频率特性来判断闭环稳定性。（3）奈氏判据能给出系统的稳定裕量（幅值裕量、相位裕量）来描述系统的相对稳定性，能指出提高和改善系统动态性能的途径，因而这种方法在工程上获得广泛的应用。（4）依据：映射（幅角）原理和系统稳定的条件。5.4.1引言——奈氏判据的特点：本节主要内容：奈氏判据、稳定裕量及计算。先看下面对应关系因此，可称[GH]中(-1,j0)点为使系统闭环稳定的开环临界点。5.4.2幅角原理—映射原理(1)辅助函数F(s)设则：Dk(s)=N1(s)N2(s)令令引入辅助函数—复变函数F(s)的特点：其零点是闭环极点，其极点是开环极点，因此F(s)的零、极点个数（用Z表示）相同。系统稳定条件是闭环所有极点即F(s)的所有零点全部位于[s]左半平面。(2)幅角原理（映射原理）对于[s]内任一封闭曲线Γs，在[F(s)]内都能映射出另一封闭曲线ΓF；当Γs包围F(s)的Z个零点和P个极点，且Γs不通过F(s)的任何零、极点时，则当s顺时针方向沿Γs转一圈时，ΓF逆时针包围其坐标原点N圈，且N=P-Z。如下图说明：Γsjω[s]σ0ΓFjω[F(s)]σ0ziplF(s)的零点（Z个）极点（P个）N圈(3)奈氏路径及映射选取[s]右半平面边界线为Γs，称为奈氏路径。如图有：ω=-j∞→0-→0+→+j∞→-j∞即：奈氏路径=虚轴+半径为∞的半圆而半径为∞的半圆可表示为：因n≥m，所以此时有：或1+K可见：[s]内的奈氏路径即Γs曲线在[F(s)]内的映射即ΓF曲线只决定于虚轴，即ω=-j∞→0-→0+→+j∞的部分。而此时的ΓF即F(jω)曲线。3.纯微分环节传递函数与积分环节互为倒数注意：传递函数互为倒数时，其Bode图以ω轴为镜像对称。（2）Bode图幅频：L(ω)=20lgω，是一条斜率为+20dB/dec，并过(1,0)点的直线。相频：φ(ω)=90°,是一条与ω无关的+90°直线。积分环节微分环节4.惯性环节（1）奈氏图起点：（1,0°）终点：（0,-90°）特点：惯性环节的奈氏图是位于第四象限的半圆。图5.10惯性环节的奈氏图（1,0°）Re0Imω（2）Bode图联立消去ω可以得到实部和虚部的关系式：故，惯性环节的奈氏图是圆心为点（