自动控制原理 第3版 课件 陶洪峰 03 时域分析法.ppt

2.高阶系统特征根的分布s1×s2×j0x0×××××≥5x主导极点非主导极点×s2×00×偶极子结论：（1）忽略非主导极点的影响，系统的特性主要就由一对主导极点来决定。此时，系统的传函可近似表示为：（2）系统对应于某个参数的主导极点可通过第4章的根轨迹法求得。§3.5控制系统的稳定性分析1.系统稳定的充要条件系统稳定性定义Pl必须为“负”系统稳定的充要条件为：闭环传函的特征根均具有负实部（负实数或具有负实部的共轭复根）。或闭环极点均位于[s]左半面。由此得下图：j0稳定区不稳定区临界稳定线稳定性示意图2.劳斯稳定判据依据控制系统稳定的条件实系数方程根与系数的关系___劳斯表设系统特征方程为：a0sn+a1sn-1+a2sn-2+…+an-1s+an=0snSn-1Sn-2Sn-3Sn-4???s1s0a0a2a4a6a8…a1a3a5a7a9…b3.1b3.4b4.3an特点：（1）劳斯表形状为一“倒三角形”。（2）每两行元素个数相同，不够用“0”补齐。（3）行列式第一列为上两行第一列，第二列为上两行后一列。（4）次对角线–主对角线。（5）分母全为上一行第一列元素。劳斯判据：若系统特征方程的各项系数均为正，且劳斯表中第一列元素全为正时，系统稳定。否则，系统不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于该特征方程正实部根的个数。例：设系统特征方程为：s4+2s3+s2+s+3=0S4S3S2S1s01321030.53-11结论：系统不稳定，且有两个正实部根。两个推论：（1）三阶系统稳定的条件是，特征方程各项系数均为正，且“中间大、两头小”。（2）二阶系统稳定的条件是，特征方程各项系数均为正。江南大学物联网工程学院——自动控制原理自动控制原理——第3章时域分析法自动控制原理——第3章时域分析法第三章控制系统的时域分析法3.1引言3.2一阶系统分析3.3二阶系统分析3.5线性系统的稳定性分析3.6稳态误差及其计算3.4高阶系统分析动态性能分析时域响应：指系统在时间域内对外界输入的响应。亦即系统数学模型的时域解。分析的条件：零初始状态。即在r（t）作用前系统处于静止状态，或稳定运行状态。分析方法:对于典型系统（一阶、二阶），施加典型输入信号（单位阶跃、斜坡、脉冲），根据系统传函求出C（s），再反变换求出其对应的时间响应c（t）的表达式，进行系统分析。R(s)C(s)L-1C(t)§3.1系统的时域响应及性能指标时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts动态性能指标示意图Δ=±5%或±2%动态过程稳态过程最大偏移量一般情况下，分析一个控制系统主要从稳定性、稳态性能和动态性能三方面来考虑，这些性能的衡量标准及详细指标参数如下表所示。快速性平稳性(稳定性)上升时间tr：输出响应从零开始第一次上升到稳态值时所需的时间。即:c(tr)=c(∞)=1│第一次。峰值时间tp：输出响应从零开始上升到第一个极值(最大值)处时所需的时间。即:dc(tp)/dt=0│第一次。调节时间ts：输出响应达到并保持在一个允许误差带Δ内时所需的最短时间。动态性能指标的定义工程规定：Δ＝±5%或±2%快速性指标平稳性指标超调量σ%：输出响应超出稳态值的最大偏移量占稳态值的百分比。即：稳态误差ess：也称为静态误差，简称静差。衡量输出响应进入稳态后所表现出来的性能，即表示系统的控制精度。定义式：稳态性能指标的定义五种常用典型输入信号单位脉冲信号是一种理想信号，实际使用中，常用单位窄脉冲信号近似代替δ(t)。§3.2一阶系统时域分析1.数学模型T—惯性时间常数R(s)C(s)特点：是一个典型的惯性环节。如RC电