自动控制原理 第3版 课件 陶洪峰 讨论汇总 1--8 自动控制系统的基本工作原理--- 离散系统分析.ppt

【例2】求三种典型电路的传递函数，并分析其作用。结论：三种典型环节组成的控制器通常有：PI、PD、PID三种，分别用于不同场合。如恒值系统，多用PI控制器，以提高控制精度；随动系统多用PD控制器，以提高跟随速度；对于性能要求较高的控制系统，则用PID控制器，以提高系统的综合性能。【例3】位置随动系统结构如图，要求：（1）分析系统动态性能指标与系统结构参数的关系；（2）若已知K0=K01K02=16s-1，T0=0.25s，求系统的σ%和ts；（3）若使σ%=10%，并保持T0=0.25s不变，K0应取何值？R(s)C(s)解：（1）系统由比例（K0=K01K02）、惯性、积分3个环节组成。系统闭环传递函数为：与二阶系统标准传递函数比较得：由此关系可知：开环增益K0越大，惯性时间常数T0越小，系统时间常数T越小，动态快速性越好；但开环增益K0和惯性时间常数T0增大，系统阻尼比ζ将减小，超调量σ%增大，动态平稳性将变差。实际上，一般T0是固定参数，而K0是各环节总的传递增益，是可以调整的。在T0给定的情况下，可以通过调整K0满足一定的动态指标要求。（2）（3）结论：比较（2）和（3）结果可知，K0的减小，可使σ%减小，平稳性改善；但ts只由T0决定，快速性不变。K0=16和K0=2.8时的单位阶跃响应如右图所示。【例4】讨论教材习题3-12,3-13（由第4组同学讲解）。讨论4：根轨迹分析法下周一讨论内容：第1、2组主持第一组：（1）自主问题至少2个（2）解答教材习题4-6（3）总结根轨迹分析法的基本思想、基本方法和学习要点第二组：（1）自主问题至少2个（2）解答教材习题4-12（3）总结根轨迹分析法的基本思想、基本方法和学习要点【例1】根轨迹图的绘制。P109习题4-6：已知系统开环零、极点的分布如图4-9所示，试绘制系统的概略根轨迹图。图4-9开环传递函数零、极点分布图(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)【答案】图4-10开环传递函数根轨迹图(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)解:(1)由系统开环传递函数可知，系统根轨迹的复数部分为圆。【例2】根轨迹图的绘制。习题4-12：已知某单位负反馈系统的开环传递函数为。试求：（1）绘制系统的根轨迹图；（2）分析K*对系统性能的影响；（3）确定系统最小阻尼比所对应的闭环极点和单位阶跃响应。可见，系统根轨迹的复数圆圆心在有限零点z1＝-6，半径为4.2。由此刻画根轨迹图如图4-18所示。闭环特征方程为：设，代入特征方程得：消去得：图4-18题4-12系统根轨迹图由图可知，分会点坐标为：s1=-(6-4.2)=-1.8，s2＝-(6+4.2)=-10.2。(2)分析K*对系统性能的影响根据幅值条件得：s1、s2对应的分别为：由根轨迹图可知，当0＜K*＜0.5时，系统有两个相异的负实根，此时系统处于过阻尼状态，单位阶跃响应为单调上升过程，无超调但响应速度较慢；当0.5＜K*＜17.5时，系统有一对负实部的共轭复根，此时系统处于欠阻尼状态，单位阶跃响应为衰减振荡过程，响应速度较快；当K*＞17.5时，系统又具有两个相异的负实根，系统回到过阻尼状态；当K*＝0.5或17.5时，系统有两个相等的负实根，此时系统处于临界阻尼状态，单位阶跃响应为非周期的单调上升过程，但响应速度较过阻尼状态快。（3）确定系统最小阻尼比所对应的闭环极点和单位阶跃响应过坐标原点作根轨迹圆的切线，切点为A，则A点对应系统阻尼比最小。此时：A点坐标为-3+3j，则系统最小阻尼比所