自动控制原理 第3版 课件 陶洪峰 07 非线性系统.ppt

3.非线性系统的描述函数分析分析的条件：假定非线性系统具有图7-6所示的典型结构，并且系统的线性部分是稳定的，即其极点全部位于复平面的左半部。分析的内容：①非线性系统的稳定性；②自激振荡及其稳定性，振幅和频率的计算。分析的依据：线性系统中的乃氏稳定判据。分析的思路：在复平面做出线性部分的乃氏曲线G(jω)，和非线性部分的负倒特性曲线-1/N(X)，根据两者的关系，引入乃氏判据，就可进行非线性系统的分析。这样，整个系统就可以等效为一个具有变增益放大器的线性系统，并可用乃氏判据判断系统稳定性。由上分析可知，N(X)只是输入信号幅值X的函数，则：非线性元件可以看作是具有复数增益N(X)的放大器，即元件的描述函数，就是元件的等效复增益。N(X)x(t)y(t)图7-11非线性系统的典型结构G(jω)如图7-11为系统闭环频率特性为：对应闭环特征方程为：定义：称为描述函数的负倒特性。对比线性系统中的奈氏判据，当G(jω)=-1时，系统是临界稳定的，即系统处于等幅振荡状态。显然：-1/N(X)曲线相当于线性系统中的（-1,j0）点；线性系统奈氏曲线过点（-1,j0），系统处于稳定边界；非线性系统奈氏曲线G(jω)与负倒特性曲线-1/N(X)曲线相交时，系统处于稳定边界，同时出现“自激振荡—自振”现象；非线性系统的自激振荡有稳定的，也有发散的。可见：只要在复平面上同时绘制出线性部分的奈氏曲线和非线性部分的负倒特性曲线，便可以利用奈氏稳定判据来判断非线性系统的稳定性。方法如下：①若G(jω)曲线不包围-1/N(X)曲线，非线性系统稳定。（图a），而且两者距离越远，稳定性越好。②若G(jω)曲线包围-1/N(X)曲线，非线性系统不稳定。（图b）③若G(jω)曲线与-1/N(X)曲线相交，理论上将产生等幅振荡的周期运动—自荡。（如图c，有两个周期运动点A和B）。(a)稳定(a)不稳定(a)自激振荡图7-12非线性系统的乃氏图与负倒特性的关系（3）自振荡的分析与计算由上分析可知，若G(jω)曲线与-1/N(X)曲线相交，非线性系统将产生自振，此时对输入信号至少存在一组（X,ω）参数满足这一条件。一般来说，控制系统不希望有自振现象产生，为此应分析自振产生的条件，为系统参数的调整和校正装置的设计提供依据。自振荡稳定性分析——小扰动法在自振荡点，当系统受到小扰动后，若最后能回到该点，则自振荡是稳定的，否则不稳定。如图，系统有A、B两个自振荡点，由奈氏判据知，乃氏曲线以外（左侧）为稳定区，里侧（右侧）为不稳定区。分析：如有一小扰动使振幅X↓→C：稳定区，X↓→回不到A点；如小扰动使振幅X↑→D：不稳定区，X↑→也回不到A点。故，A点自振荡是不稳定。同理可分析B点的周期运动是稳定。图7-13非线性系统自振荡的稳定性ωX不稳定区振荡发散稳定区自振荡稳定性的简易判断方法：在自振荡点附近，沿X↑方向-1/N(X)曲线由不稳定区进入稳定区时，该点对应的自振荡是稳定的，否则为不稳定的自振荡点。【例题分析】例7-3，例7-4。作业：习题7-8，7-10本节结束！说明：稳定的自振荡，其振幅和频率是确定的，振幅由-N(X)的自变量X确定；频率由G(jω)的自变量ω确定。不稳定的自振荡，由于实际系统不可避免的存在扰动，因此是不可能持续的，只是理论上的临界周期运动。由产生自振荡的条件可知，对于稳定的自振荡，计算所得的振幅和频率就是非线性系统在此条件下产生周期运动的振幅和频率。§7.4相平面法—时域法在系统非线性严重，或者含有其它周期信号时，描述函数法就不能用，需用相平面法分析。本节以二阶系统为例介绍相平面的定义、绘制及应用相平面法分析非线性系统的一般方法。7.4.1基本概念1.相平面、相轨迹和相平面图(相轨迹图)动态系统的运动状态称为“相”，描述系统运动状态的点称为相点，描述系统运动状态的变量称为相变量，描述运动状态的平面称为相平面，相点随时间变化在相平面中的移动轨迹称为相轨迹。点在相平面上的运动轨迹就是相轨迹。一般以描述系统状态的某个变量x及其导数作为相变量，则以为坐标的平面为相平面。一般二阶