谐波减速器测试新标准.pdfVIP

谐波减速器作为减速器的一种，由于其技术不断进步，企业对于减速器性能

的要求更高，在精度、疲劳寿命、振动频谱上的标准有所提升。下面就给大家介

绍一下谐波减速器2020年的新测试标准。

一、超载测试

1）超载测试目的是解决机器人本体厂家测试痛点，降低本体厂家测试难度；

2）提升测试效率，降低核心零部件转换风险，快速寻找性价比更高、性能

更优的谐波减速器产品；

3）补充完善行业测试标准，建立健全谐波减速器评价体系。

二、超载测试载荷

为了加速疲劳断裂，缩短测试周期，超载测试使用载荷接近材料的疲劳载荷

即瞬间容许最大转矩的载荷。

三、加载方式

按T=Jα，式子中

T－谐波减速器疲劳扭矩；

J－谐波减速机负载的转动惯量；

α－负载的角加速度

谐波减速器在疲劳载荷的作用下，持续做加速→匀速→减速的正反转运动。

四、测试内容

A疲劳寿命评价

在超载载荷作用下，谐波减速器正反转加减速运动，直到发生断裂破坏停止

测试。以柔轮变形次数作为谐波减速器寿命的横向测评依据。

B传动精度动态监控

在超载载荷的作用下，谐波减速器以额定转速做正反转加减速运动，每天观

察并记录传动精度的大小。传动精度的变化量可以作为性能保持性及寿命的判定

依据。当传动精度的变化量大于厂家规定值时，停止测试并记录谐波减速器的寿

命。

C振动频谱分析

振动频谱监测可以诊断减速器早期故障，如观察柔性轴承、刚轮、柔轮特征

频率变化趋势，刚轮与柔轮啮合频率的变化趋势，可提前预知相应故障点。另外，

通过横向对比，可作为判定减速器质量优劣的一种手段。

D润滑脂试验

超载测试过程中，每隔24H拆下减速器观测润滑脂状态。测试过程，温升

不超过厂家规定的标准值，如果润滑脂出现皂化，凝固等现象，可判定润滑脂有

异常，另外，可以检测铁粉含量进行评价。

在超载载荷的作用下，测试润滑脂的寿命及润滑脂的抗压过载能力，避免润

滑失效导致产品精度及寿命问题。油品分析时，可以使用油脂中铁粉含量作为润

滑效果的横向评价标准，另外，可以使用传动精度的变化情况作为润滑效果的辅

助评定指标。

注意：润滑脂是否失效不能以目视法观察润滑脂颜色作为判定依据。

测试后润滑脂的颜色

E密封性

目测法观察减速器所有结合位置，不允许出现漏油、渗油现象，如有必要可

用量杯定量收集泄漏量。

F动态温升监控

谐波减速器在超载载荷的作用下，以额定转速持续做正反转加减速运动，当

系统温度稳定后，记录最高温度。如果温度波动过大或者最高温度超过厂家规定

值，可能存在安装问题或谐波减速器存在问题。

温度监控示意图

G噪声测试

齿轮噪声是由啮合刚性的周期变化以及齿轮的传递误差和安装误差引起，通

过噪声的大小初步判断谐波减速器质量的好坏；

谐波减速器在超载载荷的作用下，以最高转速持续做正反转加减速运动，具

体详见按国标GB/T14623–93测试。背景噪声级应至少比被测声压级低6dBA，

最好低12dBA以上。

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