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基于人工势场法的智能车辆动态避障研究汇报人：2024-01-13

引言人工势场法基本原理智能车辆动态避障模型建立仿真实验与结果分析实车验证与性能评估结论与展望

引言01

研究背景与意义智能交通系统的发展随着智能交通系统的快速发展，智能车辆作为其核心组成部分，对于提高道路交通安全和通行效率具有重要意义。动态避障的需求在复杂多变的交通环境中，智能车辆需要具备实时感知、决策和避障的能力，以确保行车安全。人工势场法的优势人工势场法作为一种经典的避障算法，具有计算简单、实时性强等优点，在智能车辆动态避障领域具有广泛的应用前景。

国外研究现状国外在智能车辆动态避障方面起步较早，已经形成了较为完善的理论体系，并在实际车辆上进行了广泛应用。国内研究现状国内在智能车辆动态避障领域的研究相对较晚，但近年来发展迅速，取得了一系列重要成果。发展趋势随着深度学习、强化学习等人工智能技术的不断发展，智能车辆动态避障算法将更加智能化、自适应化。国内外研究现状及发展趋势

123本研究旨在基于人工势场法，对智能车辆在复杂交通环境中的动态避障问题进行深入研究。研究内容通过构建合理的人工势场模型，实现智能车辆在复杂交通环境中的实时感知、决策和避障，提高行车安全性。研究目的采用理论建模、仿真实验和实车验证相结合的方法，对基于人工势场法的智能车辆动态避障算法进行深入研究和分析。研究方法研究内容、目的和方法

人工势场法基本原理02

势场是一个抽象的概念，用于描述空间中某点受到的力或势能的大小和方向。在智能车辆动态避障中，势场被用来表示车辆周围环境中的障碍物和目标对车辆产生的吸引或排斥力。势场概念势场通常由势函数来描述，势函数是一个标量函数，其值表示空间中某点的势能大小。在智能车辆避障中，常用的势函数包括引力势函数和斥力势函数，分别用于表示目标对车辆的吸引力和障碍物对车辆的排斥力。数学模型势场概念及数学模型

VS人工势场法是一种基于虚拟力场的路径规划方法，通过构造一个人工势场，使得车辆在势场的作用下能够自主地规划出一条从起点到终点的无碰撞路径。在人工势场中，目标位置产生引力，吸引车辆向其靠近；障碍物产生斥力，排斥车辆避免与其发生碰撞。引力与斥力的平衡在人工势场中，引力与斥力需要达到一个平衡状态，以确保车辆能够安全、有效地避开障碍物并到达目标位置。引力随着车辆与目标之间的距离增大而减小，斥力则随着车辆与障碍物之间的距离减小而增大。通过调整引力与斥力的权重和范围，可以实现不同场景下的避障需求。原理概述人工势场法基本原理

在智能车辆避障中，势场函数的设计至关重要。合理的势场函数能够准确地反映环境中障碍物和目标的分布情况，为车辆提供准确的避障指导。常用的势场函数包括基于距离的势函数、基于角度的势函数以及基于速度和加速度的势函数等。势场函数设计针对人工势场法存在的局部最小值问题，可以采取一些优化方法进行改进。例如，引入随机扰动或启发式搜索策略，帮助车辆跳出局部最小值区域；或者采用多势场叠加的方法，构造更复杂的势场环境，提高避障性能。此外，还可以结合其他路径规划算法或机器学习方法对人工势场法进行进一步优化和改进。势场优化方法势场函数设计与优化

智能车辆动态避障模型建立03

车辆运动学模型车辆运动学方程描述车辆位置、速度、加速度等运动状态的数学方程。车辆动力学模型考虑车辆质量、轮胎摩擦力等因素，更精确地模拟车辆运动过程。

利用激光雷达、摄像头等多种传感器数据，提高障碍物识别的准确性和鲁棒性。传感器数据融合从传感器数据中提取障碍物的形状、大小、位置等特征信息。障碍物特征提取采用卡尔曼滤波、粒子滤波等算法，实现对障碍物的持续跟踪和预测。障碍物跟踪算法障碍物识别与跟踪

势场函数设计根据车辆与障碍物的相对位置和速度，设计合适的势场函数，使得车辆在势场的作用下能够安全避障。避障路径规划结合车辆运动学模型和障碍物信息，在势场中规划出一条安全、可行的避障路径。人工势场法原理将车辆和障碍物视为带电荷的粒子，在它们之间建立虚拟的势场，通过求解势场中的力来指导车辆避障。基于人工势场法的避障策略设计

仿真实验与结果分析04

仿真平台选择选用MATLAB/Simulink作为仿真平台，利用其强大的数学建模和仿真能力进行实验。环境模型构建在仿真平台中构建道路、障碍物、车辆等模型，模拟真实交通场景。控制算法实现将人工势场法避障算法在仿真平台中实现，并设置相关参数。仿真实验环境搭建

03复杂场景避障测试构建包含多个障碍物、狭窄通道等复杂场景，测试智能车辆的综合避障能力。01静态障碍物避障测试在道路上设置静止的障碍物，测试智能车辆在不同速度下的避障效果。02动态障碍物避障测试模拟道路上移动的障碍物，如其他车辆、行人等，测试智能车辆的避障反应速度和准确性。不同场景下避障性能测试

避障效果评估根据实验结果，对智能