简易机械手及控制外文文献翻译、中英文翻译、外文翻译.pdfVIP

译文标题简易机械手及控制

原文标题SimpleManipulatorAndTheControlOfIt

作者机电之家译名JDZJ国籍中国

原文出处机电之家

中文译文：

简易机械手及控制

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快,人们对生产效率也不断提出

新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断

完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污

染环境、组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各

个部门,在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、XY轴

丝杠组、转盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运

工作,能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运、货物运输更快捷、

便利。

一.四轴联动简易机械手的结构及动作过程

机械手结构如下图1所示,有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、

旋转基座(4)等组成。

图1.机械手结构

其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有

光电传感器确定起始0点);(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动

(有x、y轴限位开关);(3)可回旋360°的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋

转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成);(4)旋转基座

主要支撑以上3部分;(5)气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧,放气

时机械手松开)。

其工作过程为：当货物到达时,机械手系统开始动作;步进电机控制开始向下

运动,同时另一路步进电机控制横轴开始向前运动;伺服电机驱动机械手旋转到达

正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物。

步进电机驱动纵轴上升,另一个步进电机驱动横轴开始向前走;转盘直流电

机转动使机械手整体运动,转到货物接收处;步进电机再次驱动纵轴下降,到达指

定位置后,气阀放气,机械手松开货物;系统回位准备下一次动作。

二.控制器件选型

为达到精确控制的目的,根据市场情况,对各种关键器件选型如下：

1.步进电机及其驱动器

机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机技术有限公司的

42BYG250C型两相混合式步进电机,步距角为0.9°/1.8°,电流1.5A。M1是横轴

电机,带动机械手机构伸、缩;M2是纵轴电机,带动机械手机构上升、下降。所选用

的步进电机驱动器是SH-20403型,该驱动器采用10～40V直流供电,H桥双极性恒

相电流驱动,最大3A的8种输出电流可选,最大64细分的7种细分模式可选,输入

信号光电隔离,标准单脉冲接口,有脱机保持功能,半密闭式机壳可适应更恶劣的

工况环境,提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计,保证了驱动

器可适应较宽的电压范围,用户可根据各自情况在10～40VDC之间选择。一般来说

较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温

升。本驱动器最大输出电流值为3A/相(峰值),通过驱动器面板上六位拨码开关的

第5、6、7，三位可组合出8种状态,对应8种输出电流,从0.9A到3A以配合不同

的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细

分和64细分7种运行模式,利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3，三位可

组合出不同的状态。

2.伺服电机及其驱动器

机械手的旋转动作采用松下伺服电机A系列小惯量MSMA5AZA1G,其额定输出

50W、100/200V共用,旋转编码器规格为增量式(脉冲数2500p/r、分辨率10000p/r、

引出线11线);有油封,无制动器,轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法,

使速度频率响应提高2倍,达到500