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SHARP（GP2D12）红外距离传感器

SHARP红外距离传感器，用于模型或机器人制作，可以用来测量距离。如图：

一、技术参数：

探测距离：10-80cm

工作电压：4-5.5V

标准电流消耗：33-50mA

输出量：模拟量输出，输出电压和探测距离成比例

二、工作原理

Sharp的红外传感器都是基于一个原理，三角测量原理。红外发射器按照一定的角

度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来，如图：三角测量原理

反射回来的红外光线被CCD检测器检测到以后，会获得一个偏移值L，利用三角关系，

在知道了发射角度a，偏移距L，中心矩X，以及滤镜的焦距f以后，传感器到物体的距离D

就可以通过几何关系计算出来了。

可以看到，当D的距离足够近的时候，L值会相当大，超过CCD的探测范围，这时，

虽然物体很近，但是传感器反而看不到了。当物体距离D很大时，L值就会很小。这时CCD

检测器能否分辨得出这个很小的L值成为关键，也就是说CCD的分辨率决定能不能获得足

够精确的L值。要检测越是远的物体，CCD的分辨率要求就越高。

三、工作特性

其引脚接口如图

说明：

SharpGS2XX系列的传感器的输出是非线性的。每个型号的输出曲线都不同。所以，

在实际使用前，最好能对所使用的传感器进行一下校正。对每个型号的传感器创建一张曲线

图，以便在实际使用中获得真实有效的测量数据。下图是典型的SharpGP2D12的输出曲线

图。

由上图可知：我们在测量距离为20-80cm时，还是比较准确的。当被探测物体的距离小于

10cm的时候，输出电压急剧下降，也就是说从电压读数来看，物体的距离应该是越来越远

了。这样就会出现问题了，但是实际上并不是这样的，想象一下，你的机器人本来正在慢慢

的靠近障碍物，突然发现障碍物消失了，一般来说，你的控制程序会让你的机器人以全速移

动，结果就是，砰的一声。当然了，这里有个小技巧。只需要改变一下传感器的安装位置，

使它到机器人的外围的距离大于最小探测距离就可以了。如图所示：

型号对比：

目前Sharp的红外线传感器有如下几种类型：

GP2D02（串口输出）探测范围10cm-80cm

GP2D05（数字输出）探测范围固定的24cm

GP2D12（模拟输出）探测范围10cm-80cm

GP2D15（数字输出）探测范围24cm

GP2D120（模拟输出）探测范围4cm-30cm

GP2YOAO2YK（模拟输出）探测范围20cm-150cm

GP2Y0D02YK（数字输出）探测范围80cm

所有的模拟输出，其输出电压和距离成反比，数字输出只能检测在范围内物体是存在还是不

存在，而不能提供距离的检测。