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现代控制理论在电机中的应用

一、三相感应电动机的矢量控制

1、定、转子磁动势矢量三相感应电动机是机电能量转换装

置，这种的物理基础是电磁间的相互作用或者磁场能量的变化。

因此，磁场是机电能量转换的媒介，是非常重要的物理量。为

此，对各种电动机都要了解磁场在电动机空间内的分布情况。感

应电动机内磁场是由定、转子三相绕组的磁动势产生的，首先要

确定电动机内磁动势的分布情况。对定子三相绕组而言，当通以

三相电流、、时，分别产生沿着各自绕组轴线脉动的空间磁动势

波，取其基波并记为、、，显然它们都是空间矢量。对于分布和

短矩绕组，定义正向电流产生的空间磁动势波基波的轴线为该相

绕组的轴线，亦即、、是以为轴线沿圆周正弦分布的空间矢量，

各自的幅值是变化的，取决于相电流的瞬时值，即有（1）

（2）（3）式中，为极对数；为每相绕组匝数；为绕组因数。当

相电流瞬时值为正值时，磁动势矢量方向与该相绕组轴线一致，

反之则相反。

2、定、转子电流空间矢量与定、转子磁动势矢量类似，转

子电流也可能理解为三相矢量。考虑到功率不变约束，确定单轴

线圈有效匝数为每相绕组有效匝数的倍，于是可以得出（4）同

理，有（5）或者（6）式中，、、是转子实际电流，、、是以

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静止轴系表示的转子电流，也就是上面提到的经转子频率归算后

的电流。

3、定、转子电压空间矢量感应电动机在运行中，就控制相

电流而言，外加相电压相当于系统的外部激励，可以通过调节相

电压来改变相电流，进而控制电动机内的磁动势和空间磁场，实

现对电动机物理量的矢量控制。从这个角度说，可以将电压看成

是空间矢量。同定子电流空间矢量一样，可以将定子电压空间矢

量定义为（7）在电动机矢量控制中，一般是通过控制三个相电

压来控制电压空间矢量。当A相绕组正向连接，B和C相绕组同时

反向连接时，则有（8）（9）即（10）

4、定、转子磁链空间矢量由电工理论可知（11）所以，若

电流是空间矢量，则磁链一定也是空间矢量。同定子电压空间矢

量一样，可将定子磁链空间矢量定义为（12）式中，是链过定子

A相绕组磁链的总和，包括它的自感磁链，也包括其他定、转子绕

组对它的互感磁链，对和也是如此。同理，在以转子自身旋转的

abc轴系中，定义转子磁链空间矢量为（13）而以轴系表示的转

子磁链空间矢量为（14）

二、三相感应电动机直接转矩控制直接转矩控制与矢量控制

不同，它是直接将磁通和电磁转矩作为控制变量，因此无需进行

磁场定向和矢量变换，这种对电磁转矩的直接控制，无疑更为简

捷和快速，进一步提高了系统的动态响应能力。正因如此，虽然

直接转矩控制从理论提出到实际应用都滞后于矢量控制，但由于

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该方法本身固有的优势，使直接转矩控制的理论研究和技术开发

越来越受到重视，进展的步伐也越来越快。直接转矩控制是把转

矩作为直接控制变量，利用离散的逆变器开关电压矢量对定子磁

链矢量轨迹控制的同时实现对转矩的直接控制。由于直接转矩控

制不是通过定子电流来间接控制转矩，因此省掉了电流或电压的

控制环节，这对提高系统的快速响应能力是有利的。直接转矩控

制是直接将转矩检测值与转矩给定值进行滞环比较，根据比较结

果选择开关电压矢量，开关电压矢量可以直接控制定子磁链矢量

的速度，也就实现了对转矩的直接控制。滞环比较器相当于两点

式调节器，滞环比较器属于Bang-Bang控制，使转矩能快速调

节。另外，直接控制的运算均在静止的定子坐标系中进行，不需

要旋转轴系到静止轴系的变换，也就不需要像矢量控制那样进行

复杂的矢量变换或坐标变换；由于不需要磁场定向，也就不需要

复杂的磁场定向算法，大大简化了运算处理过程，提高了控制运

算速度。直接转矩控制是将转矩直接作为控制变量，从控制转矩

的角度出发，强调的是转矩的控制效果，追求转矩控制的快速性

和准确性。直接转矩控制是控制定子磁链适量的走走停停，通过

控制定子磁链矢量相对转子磁链矢量的平均旋转速度来控制电磁

转矩，这种控制过程始终是在动态下进行的。不需要给出定子磁

链矢量精确的空间位置，只需要了解定子磁