线控转向技术在铰接转向装载机上的应用.docVIP

线控转向技术在铰接转向装载机上的应用

0.概述

线控转向系统指通过微电子技术连接并控制转向系统的各个元件来代替传统的机械或液压连接。用传感器记录驾驶者的转向数据，然后通过数据线将信号传递给车上的微电脑，电脑综合这些和其他信号做出判断后，再控制转向桥的转向角度。由于取消了方向盘和转向轮之间的机械连接，完全摆脱了传统转向系统的各种限制，因此使车辆的设计、装配大为简化，而且还可以自由设计车辆转向的力传递特性和角传递特性，给车辆转向特性的设计带来无限的空间，是车辆转向系统的重大革新。

1.线控转向系统的主要优点

传统的工程机械的液压转向系统一般都是采用定量泵和开芯式转向器组成的，这种系统即使在不转向时，液压泵也不断地向液压系统提供压力油，虽然系统为开芯式的，但油液在管路及阀体内的流动损失是不可避免的；另外，为了保证转向速度不受发动机转速的影响，在这种系统当中往往都有一个稳流阀，它的作用是向转向系统提供恒定的流量，这样，当发动机高速转动时，势必有很大一部分流量从稳流阀白白流走，造成能量的浪费。因此采用这种系统时，其传动效率是比较低的。采用线控转向系统后，配合比例变量泵，当转向系统不工作时，控制变量泵的排量变为接近0，此时功率损失最小；当需要转向系统工作时，变量泵在控制器的控制下，根据不同的工况、车速来输出合适的流量全部供给转向系统，这样没有多余的能量损失；另外，由于取消了全液压转向器和稳流阀这一中间环节，因此在这一环节上的能量损失也就没有了，此时，泵出来的压力油直接供给转向装置，管路连接大大缩短，所以流动损失也减小。綜上，采用线控转向系统后，其传动效率将比传统的液压转向系统大大提高。

2.铰接转向装载机系统组成及工作原理

线控转向系统通常由以下四部分组成：具有力反馈的电子方向盘（其中有转角传感器和转矩传感器）、液压系统、转向油缸驱动单元。

转向系统是位置闭环实时控制系统，方向盘由人工控制，经输入角度传感器转换成的角度信号作为系统的给定输入，系统通过转向轮上的转角传感器实时监测转向轮的实际转角，将两者的偏差信号作为系统的控制信号对比例阀进行控制。同时有关信息通过CAN总线与其它控制系统进行交换，以实现整机的联动控制。

工作过程为：当驾驶员转动方向盘时，转角传感器检测方向盘的转角信号，转矩传感器检测转矩信号，这两个信号同时被送到ECU。当这两个传感器都正常工作时，ECU以转角传感器的信号为输入控制转向，当转角传感器出现故障时，ECU以转矩传感器的信号为输入控制转向。通过硬件上的“冗余”设计保证电子方向盘的可靠性。

ECU根据接收到的转角信号（或转矩信号）以及车速信号来计算其中一个转向轮的偏转角度，然后再根据这个转向轮的偏转角度来控制另一个转向轮的偏转角度，同时这两个车轮的偏转角度由转角传感器检测，实现闭环控制，从而保证转向过程中轮胎时时处于纯滚动状态。

在转向系统中安装有压力传感器，当转向或在崎岖不平的路面上行驶时，系统压力变化，压力传感器将压力信号转换为电信号送到ECU，经过计算后向电子方向盘系统提供反馈力矩信号，以使驾驶员能感受到合适的路感。

3.关键技术

目前阻挠线控转向系统普及的一个重要因素是其可靠性问题，现在还无法在可靠性与成本之间取得一个很好的平衡。工程机械线控转向系统的实现，必须解决如下关键问题。（1）由于方向盘与转向轮之间没有直接的机械连接，因此如何提供给驾驶员合适的路感，是其中的关键技术之一。（2）为了保证车辆的行驶安全性，即车辆只要是在运行中，都应该保证转向系统能够起作用。（3）保证ECU与其他控制单元之间的实时通信。（4）目前，电子部件还没有达到机械部件那样可靠的程度，如何保证在电子部件出现故障后，系统仍能实现其最基本的转向功能，这也是电子转向系统目前最为突出的问题。

4.应用前景

从我国工程机械行业的整体技术发展的水平来看，工程机械线控转向技术的大量应用尚有一段距离，但该项技术的采用，必定会带来我国工程机械行业技术水平的质的飞跃。

线控转向系统由汽车产业向工程车辆转移，是工程车辆发展的必然趋势，虽然国内外生产厂商刚开始注意这个问题，但我们相信线控转向系统以其特有的优势，必然会在工程车辆中得到广泛的应用。